roboforum.ru

                                                #include <mega16.h> 
//#include <m8_128.h> //   http://avr123.nm.ru/m8_128.h 
#include <delay.h>
#include <stdio.h>  
#include <io.h>




 int pwmPD4, pwmPD5, s, sumint; 
 int  count, time,  setpoint, n;  
  float E, E_pred, Y, Sum, XP, Tau_I, Tau_D, D, I;
 unsigned char delta    ;
 int pwm = 0; // Величина ШИМ начальная PWM в единицах от 1 до 1023     
 
 
 
  interrupt [TIM0_OVF] void TIM0_OVF_isr(void)  //обработа прерывания от таймера
{
         
//TCNT1H = 0x00;  // обнулить счет таймера
//TCNT1L = 0x00;     

  PORTC.0=0; // включаем реле к2
  
  PORTC.1=1;   
  PORTC.6=1;      //включаем средний сегмент
  PORTA.0^=1;     //инвертируем выход порта  
  TCNT0=s;        // таймер считает от этого значения до 255  
  SREG=1;         //разрешение прерываний
  GIFR=0x01 ;     //сброс флага переполнения таймера --- 0   
  time++;         //инкремент количества переполнений таймера 
 
     if (time>=10)                          //   40 переполнений = 1 секунде
      { 
     printf("imp %u %c\r\n",count,'');     
     // printf("TIME %u %c\r\n",time,'--'); 
     printf("pwm %u %c\r\n",pwmPD5,'');  
     printf("sum %u %c\r\n",sumint,'');
      PORTA.1^=1;                           // мигаем каждый такт
   
         // Т А У //
         
         XP=2;        // коэффициент пропорциональности
         Tau_I=0.01;     //постоянная интегрирования
         Tau_D=2;     //постоянная дифференцирования
         
              E=setpoint-count;         //вычисляем текущее рассогласование (разницу между заданием и текужим значением)
              Sum=Sum+E;  
               if (Sum<0) {Sum=2;}      //увеличиваем сумму ошибок 
              D=Tau_D*(E-E_pred)/0.25;  //звено дифференцирования
              I=(Sum*0.25)/Tau_I;       //звено интегрирования
              Y=(1/XP)*(E+D+I)  ;       //итоговая формула
              if (Y<1) {Y=1;}  ;
               
                             
              if (Y>=pwm) { PORTC.2=1; PORTC.3=0;  } else
              if (Y<pwm) { PORTC.2=0; PORTC.3=1;  }
              pwm=Y; 
               sumint=Sum; 
              E_pred=E;    
                         
              
              
        // if (count<setpoint) {pwm=pwm+10*(setpoint-count); PORTC.2=0; PORTC.3=1; } else
        // if (count>setpoint) {pwm=pwm-10*(count-setpoint); PORTC.2=1; PORTC.3=0;} 
         
     count=0; //обнулить количество импульсов от прерывания
     time=0;  // обнулить кол-во прерываний от таймера                                            
         
      }  
     
   
 }       

               
  interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void)     // обработка прерывания int0 при срабатывании датчика по возрастающему фронту
{   
    
    PORTA.5^=1;
    count++; 
    n++;              //увеличение кол-ва импульсов-прерываний
    if (n>5) { PORTC.7=1; }       
    /*pwmPD4+=20;        //увеличение широты импульса для ШИМ сигнала на ножке PD4
    if (pwmPD4 > 1025) //если ШИМ уже более 100 %
    { pwmPD4 = 0;};    // обнулить величину ШИМ  */
                
        
    SREG=1;
}



void main(void)
{     
count=0;  
time=0;
setpoint=15;   //задание скорости ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization
PORTA=0xFF;
DDRA=0xFF;



PORTB=0x00;  
DDRB=0x00;

PORTC=0x00;
DDRC=0xFF;

// Port D initialization
PORTD=0xFF;
DDRD=0x30; // 0011 0000   PD5(OC1A) PD4(OC1B) - PWM Timer1 OUT   

  //Настройка таймера 0 таймер считает с периодом 24,96 мс  за 40 переполнений получится 1 сек 

s=0x3D;     //  таймер считает от этого (61) значения до 255   то есть 194 такта   !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 
TCCR0=0x05;      //частота таймера в 1024 раз меньше тактовой   
TCNT0=s;    //  таймер считает от этого значения до 255 
OCR0=0x00;
   //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    
   
// USART initialization
// Communication Parameters: 8 Data, 1 Stop, No Parity
// USART Receiver: Off
// USART Transmitter: On
// USART Mode: Asynchronous
// USART Baud rate: 9600
UCSRA=0x00;
UCSRB=0x08;
UCSRC=0x86;
UBRRH=0x00;
UBRRL=0x33;;
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++  
   
   
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 8000,000 kHz
// Mode: Fast PWM top=03FFh
// OC1A output: Non-Inv.
// OC1B output: Non-Inv.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0b10100011;
TCCR1B=0b00001011;    // делитель 64

TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00; 

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// установить величину ШИМ на PD5  ===  0
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;   
    
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// установить величину ШИМ на PD4  ===  0
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;     

// External Interrupt(s) initialization
// INT0: On
// INT1: Off
// INT2: Off 
GICR=0x40;      //включено прерывание  Int0 
MCUCR=0x03;     //по нарастающему фронту на ножке PD2
MCUCSR=0x00;    
GIFR=0x00;
TIMSK=0x01;     //прерывание при переполнении таймера 0
               

ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;


// Global enable interrupts
#asm("sei")         ;

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// установить ШИМ 25% на PD4
//OCR1BH = 0x00;  // PWM(PD4) OCR1B / 10.23  (%) 
//OCR1BL = 0xFF;  // PWM(PD4)  255 / 10.23 = 24.9 (%) 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++        

// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// установить ШИМ 25% на PD5
//OCR1AH = 0x00;  // PWM(PD5) OCR1A / 10.23  (%) 
//OCR1AL = 0xFF;  // PWM(PD5)  255 / 10.23 = 24.9 (%) 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++        


 
 
while (1){

      // Place your code here         
      
      
if (pwm > 1025) { //если ШИМ уже более 100 %
       pwm = 1022;  // обнулить величину ШИМ
               }; 
               
               
////////////////////////////////////////новое значение ШИМ сигнала  

pwmPD5=pwm;


/* printf("PWM %u %c\n",pwm,'%');
// вывели новое значение ШИМ в %     */


 
//  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// pwm_val - это число от 0 до 1023
// PWM(PD5) = OCR1A / 10.23  (%)
OCR1AH = (char)(pwmPD5>>8);
OCR1AL = (char)pwmPD5;   
 
//OCR1BH = (char)(pwmPD4>>8);
//OCR1BL = (char)pwmPD4;     

// pwm += 10; //увеличим ШИМ на 10% 

delay_ms(1); // пауза    

      };  // закрывающая скобка для while(1) 
      
}