roboforum.ru

BeInspired писал(а):Почему размер такой маленькой программы огромный?

Dmitry__ писал(а):зачем для решения такой простой задачи использовать математику с плавающей точкой ?

Dmitry__ писал(а):про авр не скажу, а в msp430 библиотека плавающей точки занимает около 2-х кб. (это около 4 кб. в hex )
что пишет xx.map ? сколько там твоего кода, а сколько там всяких _Mul32f, _Div32f, _Add32f и прочей нечисти.

шо мешает сделать так:
//Массив, хранящий в себе пороговые значения вольтажей от джойстика
unsigned int voltages[3] = {716, 307, 0};

{3.5, 1.5, 0} - преобразовать:
1024 (разрядность ацп) / 5(вольт питания ацп) * 3.5 (ацкое число) = 716

Добавлено спустя 3 минуты 24 секунды:
есно это выкинуть:
vl1 = 0.0049 * ADC_result(CHANNEL1);
vl2 = 0.0049 * ADC_result(CHANNEL2);

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <avr/io.h>

//определим каналы ШИМа
#define SHIM1 OCR1A
#define SHIM2 OCR1B

//определим входные каналы для джойстика:
/*0000      ADC0
0001      ADC1
0010      ADC2
0011      ADC3
0100      ADC4
0101      ADC5
0110      ADC6
0111      ADC7*/
#define CHANNEL1 0x00
#define CHANNEL2 0x01

//Програма задержки
void pause (unsigned int a)
{ 
unsigned int i;
for (i=a;i>0;i--);
}
 

//функция получает в качестве аргумента номер канала и
//возвращает значение на входе 
unsigned int ADC_result(unsigned char adc_input)
{
       ADMUX = 0xC0;
         ADMUX=adc_input | ADMUX ;
//задержка для стабилизации входного напряжения
        pause(100);
//начинаем преобразование (ADSC = 1)
         ADCSRA = ADCSRA | 0x40;
         while((ADCSRA & 0x10)==0); //ждем, пока АЦП закончит преобразование (ADIF = 0)
         ADCSRA|=0x10;//устанавливаем ADIF
         return ADCW;//ADCW - содержит ADCH и ADCL как нам нужно
}

void main(void)
{

   unsigned int i;
   //Массив, хранящий в себе пороговые значения вольтажей от джойстика
   int voltages[7] = {896, 768, 640, 384, 256, 128, 0};
   //Массив значений мощности ШИМ (без учета знака)
   int power[7] = {0xFF, 0xCC, 0x80, 0x00, 0x80, 0xCC, 0xFF};
   int direction[7] = {1, 1, 1, 0, -1, -1, -1};
   //значения вольтажа из соответствующих резисторов
   int vl1, vl2;
   //направление вращения моторов
   // 0 - нет вращения
   // 1 - нормальное направление вращения
   // -1 - обратное вращение
   int dir1, dir2; 
 
 DDRB=0x07;  //Инициализация PB1 (OC1A) и PB2 (OC1B) как выход, а также PB0 - светодиод
 DDRD=0xFF;  // все ножки порта D сделать выходами
 
 //зажигаем светодиод
 PORTB = PORTB | 0x01;
 
 //Инициализируем ШИМ
  TCCR1A=(1<<COM1A1)|(1<<COM1B1)|(1<<WGM10)|(1<<WGM12); //На выводе OC1A единица, когда OCR1A==TCNT1, восьмибитный ШИМ
  TCCR1B=(1<<CS10)|(1<<WGM12);//Делитель= /1
 
//Иницилиазируем АЦП
//воспользуемся значениями регистров, определенными ранее
  ADMUX = 0xC0;// Выбрали в качестве опорного напряжения внутренний 2.56В с кондером. 1100.0000 = 0xC0
  ADCSRA = 0x8F;

 while (1)
  { 

   //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   //       ВОЛЬТАЖ
   //////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   vl1 = ADC_result(CHANNEL1);
   
   vl2 = ADC_result(CHANNEL2);
   
   for (i=0; i<8; i++)   
   {
      if (vl1 >= voltages[i])
      {
         //если вольтаж больше определенного значения из массива, то выбираем соответствующее ему значение мощности
         SHIM1 = power[i];
         dir1 = direction[i];
         break;//сбрасываем цикл, иначе дойдем до самого первого значения
      }
   }
   
   for (i=0; i<8; i++)   
   {
      if (vl2 >= voltages[i])
      {
         //если вольтаж больше определенного значения из массива, то выбираем соответствующее ему значение мощности
         SHIM2 = power[i];
         dir2 = direction[i];
         break;//сбрасываем цикл, иначе дойдем до самого первого значения
      }
   }
   
   //устанавливаем направление вращения
   //для ножек PD0 и PD1 (первый мотор) PD2 и PD3 (второй мотор)
   
   // ПЕРВЫЙ МОТОР
   // 10 00 - прямое вращение
   // 01 00 - обратное
   // 00 00 - СТОП
   
   // ВТОРОЙ МОТОР
   // 00 10 - прямой
   // 00 01 - обратный
   // 00 00 - СТОП
   
   PORTD = 0x00;//СТОП обоих моторов по умолчанию dir1=dir2=0
   
   if (dir1 == 1)
   {
      PORTD = PORTD | 0x08;
   } 
   
   if (dir1 == -1)
   {
      PORTD = PORTD | 0x04;
   } 
   
   if (dir2 == 1)
   {
      PORTD = PORTD | 0x02;
   } 

   if (dir2 == -1)
   {
      PORTD = PORTD | 0x01;
   } 

 
  }
 
}