roboforum.ru

#include <mega168.h>
#include <delay.h>

#include "..\HS-LIB\TWI_DIHALT.c"

void TWI_Error();       // Реакция на ошибки передачи. Обычно ничего делать не надо.
void SlaveOutControl(); // Реакция на запрос байта. Передается значение текущего радиоканала.
void SlaveInControl();  // Реакция на прием байтов. Установка номера радиоканала.

unsigned char current_channel;
unsigned int channel_start[9];
unsigned int channel_end[9];
unsigned int channel[9];

void main(void)
{
    unsigned int t1;
    PORTB=0x00; DDRB=0x03; // 0-1 Out/0  2-7 In/T
    PORTC=0x00; DDRC=0x00; // In/T
    PORTD=0xFF; DDRD=0x00; // In/P

    // Timer/Counter 1 initialization
    // Clock source: System Clock
    // TCCR1A=0x00; TCCR1B=0x02; //  2000,000 kHz
    TCCR1A=0x00; TCCR1B=0x01; // 16000,000 kHz
    TCNT1H=0x00; TCNT1L=0x00;
    ICR1H=0x00;  ICR1L=0x00;
    OCR1AH=0x00; OCR1AL=0x00;
    OCR1BH=0x00; OCR1BL=0x00;

    // External Interrupt(s) initialization
    // Interrupt on any change on pins PCINT16-23: On
    EICRA=0x00; EIMSK=0x00; PCICR=0x04; PCMSK2=0xFF; PCIFR=0x04;

    TIMSK0=0x00; TIMSK1=0x00; TIMSK2=0x00;

    #asm("sei")

    Init_i2c(); // Запускаем и конфигурируем i2c
    Init_Slave_i2c(0b11111001, &SlaveOutControl, &SlaveInControl);
    ErrorOutFunc = &TWI_Error;

    while(1)
    {
        t1 = channel[current_channel];
        if(t1<975) t1=975;
        [b]//if(t1>1995) t1=1995;[/b]
        t1 = (t1-975)/4;
        i2c_OutBuff [0] = (unsigned char)t1;
    }
}

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Отправка байта-статуса. Действий не требуется, только освобождение шины.
void SlaveOutControl()
{
    i2c_Do &= i2c_Free; // Осовобождаем шину
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Обработка ошибок. Действий не требуется.
void TWI_Error()
{
    i2c_Do &= i2c_Free; // Осовобождаем шину
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Получение команд. Установка текущего номера радио-канала.
void SlaveInControl()
{
    unsigned int t1;

    i2c_Do &= i2c_Free; // Осовобождаем шину
    
    if(i2c_InBuff[0]<10)
    {
        current_channel = i2c_InBuff[0]; // Текущий канал
        t1 = channel[current_channel];
        if(t1<975) t1=975;
        //if(t1>1995) t1=1995;
        t1 = (t1-975)/4;
        i2c_OutBuff [0] = (unsigned char)t1;
    }
}

// Pin change 16-23 interrupt service routine
interrupt [PC_INT2] void pin_change_isr2(void)
{
    unsigned int t, tH, tL;
    tL = TCNT1L;
    tH = TCNT1H;
    t = (tH<<4) + (tL>>4);

    if(PIND & 0b10000000)
    {
        channel_start[1] = t; // Старт импульса
        return;
    }
    if(PIND & 0b01000000)
    {
        channel_start[2] = t; // Старт импульса
        channel_end[1] = t; // Стоп импульса
        channel[1] = channel_end[1] - channel_start[1];
        return;
    }
    if(PIND & 0b00100000)
    {
        channel_start[3] = t; // Старт импульса
        channel_end[2] = t; // Стоп импульса
        channel[2] = channel_end[2] - channel_start[2];
        return;
    }
    if(PIND & 0b00010000)
    {
        channel_start[4] = t; // Старт импульса
        channel_end[3] = t; // Стоп импульса
        channel[3] = channel_end[3] - channel_start[3];
        return;
    }
    if(PIND & 0b00001000)
    {
        channel_start[5] = t; // Старт импульса
        channel_end[4] = t; // Стоп импульса
        channel[4] = channel_end[4] - channel_start[4];
        return;
    }
    if(PIND & 0b00000100)
    {
        channel_start[6] = t; // Старт импульса
        channel_end[5] = t; // Стоп импульса
        channel[5] = channel_end[5] - channel_start[5];
        return;
    }
    if(PIND & 0b00000010)
    {
        channel_start[7] = t; // Старт импульса
        channel_end[6] = t; // Стоп импульса
        channel[6] = channel_end[6] - channel_start[6];
        return;
    }
    if(PIND & 0b00000001)
    {
        channel_start[8] = t; // Старт импульса
        channel_end[7] = t; // Стоп импульса
        channel[7] = channel_end[7] - channel_start[7];
        return;
    }
    if(PIND == 0)
    {
        channel_end[8] = t; // Стоп импульса
        channel[8] = channel_end[8] - channel_start[8];
    }
}