roboforum.ru

HarryStar писал(а): как сделать так, чтобы прога сначала вычисляла длительность по 2м каналам, а в промежутке запускала свои импульсы,

Буквально так как написали - на прерываниях замерить 1 затем 2 импульс, а потом на таймере сформировать 2 импульса на сервы.

наверно 20 мс

Radist писал(а):Сидим в главном цикле, ждем обнуления таймера. Дождались - выдали единичку и ждем когда ее надо будет убрать. Дождались, убрали. Ждем когда время станет 2 мс. Дождались, выставили единичку второй серве. Ждем когда ее надо убрать. Дождались - убрали. Снова ждем обнуления таймера.

Так нельзя При таком алгоритме "в лоб" у проца на 16 Мгц хватит быстродействия на несколько серв, дальше будет низкая точность, причем максимальное число серв по этому алгоритму - 8.
Но эта часть задачи я сделал, тут проблем нет.

А вот с анализом все не так просто
Проблема в том, что импульсы от 2х сигналов, которые надо анализировать приходят в разные моменты времени, иногда накладываясь друг на друга, иногда нет. Иногда 1 импульс раньше, иногда другой, они между собой не связаны.
И свои импульсы надо выдавать именно в промежуток времени, когда оба они прошли и до следующих есть хотябы 2500 мкс, иначе либо искажаются входные данные либо выходные становятся не синхронными и происходит дрожание серв.

А проблема в том, что пока проц сидит в обработчике прерываний, другие прерывания не выполняются, и переход по ним происходит только после окончания обработчика, что вызывает искажение данных.
Обработчики внешних прерываний короткие - там только время с таймера записывается, а вот выдача сигналов на сервы занимает около 2500 мкс (сами импульсы + секвенсор).
Т.о. Если решить задачу в лоб получается например: 2 импульса по 1500 на внешних прерываниях
1й канал старт импульса 100 мкс (обработка почти 0 мкс)
2й канал старт импульса 1000 мкс (обработка почти 0 мкс)
1й канал окончание импульса 1600 мкс (обработка почти 0 мкс)
таймер 1/50 Сек для вывода своих импульсов 1700 мкс (обработка длится 2500 мкс)
2й канал окончание импульса 4200 мкс (т.к. пока мы находились в предыдущем обработчике, прерываний небыло)

Т.о. 1й канал у нас посчитался правильно 1600 - 100 = 1500
А вот второй неправильно 4200 - 1000 = 3200, хотя на самом деле он был тоже 1500, но окончание импульса было профукано, пока мы сидели в своем обработчике.

Шим аппаратно неполучится 24 сервы, только программно. Еще и секвенсор на все. Жуть. Буду с осцилографом сидеть думать...

К сожалению на решение задачи в лоб не хватает быстродействия МК.
С использованием осциллографа задача была решена в частном виде.
Оказывается 8-ми канальный китайский приемник туринги и совместимые с ним выдают импульсы на сервы строго последовательно:
1й канал, 2й канал, и т.д. до 8.
Т.е. спад импульса 1го канала, соотв. началу импульса 2го канала и т.д.
Т.о. в моем конкретном случае 1й импульс со внешнего прерывания шел гарантированно раньше, что позволило упростить алгоритм, запуская свои импульсы четко после окончания импульса со 2го канала. При этом правда время между импульсами, подаваемыми на мои сервы плавает от 18 мс до 22 мс, вместо 20, но сервы это терпят, проблем не возникает.