Там идеи и дизайн не только шагающих но и вообще разных классов роботов.
Описываются сенсоры и прочая обвязка, приводятся общие формулы управления.
Интересно, что есть примеры програм управления шестиногими роботами, двухногими и просто балансирующими.
Может кому-то пригодиться.
