-находятся зависимости координат xyz схвата от частных координат звеньев q
-затем эти зависимости загоняются в уравнение Лагранжа 2-го рода и отсюда уже дифуры преобразуются и по ним строится непосредственно сама система управления.
Но вот чёрт меня дёрнул пойти в магистратуру. Здесь мне и дали это треклятое задание для научной практики.
В общем имеется платформа треугольной формы, на каждой вершине которой имеется стержень с линейным движком. Я так понимаю это своего рода тренажёр (например для танка), который симулирует ландшафт. Так вот нужно построить зависимость угла тангажа и крена, а так же высоты по Z, от частных координат q1, q2, q2. Т.е. нужна динамическая модель данной конструкции.
За время учёбы ни с чем подобным сталкиваться не приходилось. Беда в том, что даже не знаю с чего начать и с какой стороны подступиться!!!... Форум читаю не так давно, но одно бросается в глаза - здесь общаются довольно таки толковые люди. Вот может быть кто-нибудь сталкивался с подобной вещью и может подкинуть мне светлую мысль, либо ссылки на информацию\литературу. Ибо со статьёй выступать уже в понедельник, а я так и не продвинулся в работе ни на шаг.
Вот, собственно, схема:
похоже на голову твоего аватара "прототип № 5 - корпорации НОВА"
) треугольная твердыня покоиться))