Пневматические мускулы. ИМХО шланг лучше прикрепить со стороны менее подвижной.
Наверно из велосипедной камеры можно сделать что-то подобное - подобрав оплетку для электропроводки и наконечники подходящие на строительном рынке. Главное сделать плавные гладкие кромки в месте контакта.
Велосипедную камеру можно не разрезать а сложить в мышце и нипель вывести для подключения шланга.
подбор клапанов. http://www.allburkert.ru/sml01.php у них много, можно найти что-то подходящее. там тоже на различный диапазон давлений. еще бы въехать как посчитать пропускную способность клапана...
Большой выбор компрессоров - холодильная техника. Работают тише, чем автомобильный компрессор, вот только питание 220В переменного тока. Компрессором от бытового холодильника всю жизнь в гараже колеса качал и машину красил.
Наткнулся на фирму, предлагающую промышленную пневматику на давления до 8-10 атм по адекватным ценам: http://www.pneumoprivod.ru/ - клапаны, фиттинги, трубки и т.п.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов