Запись маршрута с помощью
AVM Navigator:
Код:
1. Становимся в исходной точке, включаем режим "Marker mode", устанавливаем значение
переменной "NV_FORWARD" в "-1" (имитируем нажатие стрелки “вперёд”, для запуска
процесса записи маршрута в память).
2. Подготавливаем опорную точку, нажимая стрелки “влево - вправо” (это необходимо,
чтобы дать понять программе, что мы стоим на месте, а не двигаемся вперёд),
начинаем вращаться на одном месте, запоминая картинки местности вокруг опорной точки.
3. Выбираем направление движения, оставляем нажатой только стрелку “вперёд” (NV_FORWARD = -1),
двигаемся прямо по маршруту, стараясь чтобы в центральной части захватываемого изображения
были видны объекты, расположенные вдалеке (а не монотонное изображение дороги). По ходу
движения, можем немного поворачивать камеру “влево - вправо” чтобы алгоритм смог рассмотреть
по пути как можно большее количество картинок.
4. На каждом повороте маршрута создаём опорные точки. Останавливаемся, нажимаем клавиши
“влево - вправо”, вращаемся на месте, захватывая часть изображений по левую и правую
стороны от поворота записываемого маршрута.
5. В конце маршрута тоже создаём опорную точку (вращаемся на месте, запоминаем изображения вокруг).
6. Отключаем запись в память, устанавливаем значение переменной "NV_FORWARD" в "0" (клавиша “вперёд”
не нажата). Если мы не нажимаем клавиши “вперёд”, “назад”, “влево”, “вправо” в режиме "Marker mode",
то запись новых изображений в память не происходит, а распознаются только уже добавленные
в дерево поиска изображения.
7. Идём в исходную точку, осматриваемся камерой вокруг, начинаем двигаться по ранее записанному
маршруту, наблюдая наличие красных прямоугольников в кадре (индикация распознавания изображений)
и продвижение пиктограммы робота по карте маршрута. Каждому индицируемому маркеру на карте маршрута
(короткие жёлтые полоски с красной точкой в центре) соответствуют изображения в дереве поиска AVM,
распознавание которых индицируется красными прямоугольниками в центре захватываемого с камеры
изображения.
Обучение на маршрут (высокое качество)Сразу, после обучения на маршрут, наш ноутбук сообщил, что у него разряжена батарея.
Поэтому мы поспешили пройтись обученным маршрутом, но на пол пути ноутбук отключился,
и нам пришлось сделать перерыв. Второй раз по уже обученному маршруту мы пошли
приблизительно через два часа, и несмотря, на то что освещение немного изменилось
(стало более сумрачно), распознавание работало достаточно стабильно.
Прогулка по обученному маршруту (высокое качество)
Возле гаражей распознавание кратковременно прекратилось (4:25), так как мы
на пару метров отклонились от маршрута (обошли большую лужу по правой стороне,
а нужно было по левой, как во время обучения).
Добавлено спустя 1 час 5 минут 42 секунды:Ну и, небольшой бонус для особо любопытных
*Обновление AVM Navigator до версии 0.7.5 1. Скачиваем архив с файлами обновлений:
nav_update_v0-7-5.zip 2. Копируем содержимое архива в папку установки RoboRealm
(к примеру в “C:\Program Files\RoboRealm”).
3. Запускаем RoboRealm, окрываем диалоговое окно AVM Navigator, и убеждаемся,
что наша версия действительно соответствует версии 0.7.5:
nav_v0-7-5.png*Тестирование нашей прогулки на вашем компьютереИтак, у нас есть исходное видео прогулки и обученные данные маршрута.
Всё, что нам нужно для тестирования - это загрузить данные маршрута в AVM Navigator
и запустить в качестве входного видео наш видеоролик прогулки по маршруту,
и тогда по картинкам из видеоролика AVM Navigator сможет понять в какой точке
маршрута мы находимся в текущий момент времени.
Инструкция шаг за шагом:
1. Скачиваем исходное виде прогулки (если нужно, устанавливаем кодек Xvid):
walk_src.avi 2. Скачиваем обученные данные маршрута для AVM Navigator:
avm_nav.dat 3. Запускаем RoboRealm, и добавляем на конвейер видео-обработки модули
“Loading/Saving\Media_Reader“ и “Plugins\AVM_Navigator”, либо загружаем
готовый robo-файл:
nav_test.robo 4. Открываем диалоговое окно модуля Media_Reader, и в поле “Filename/URL”
выбираем файл “
walk_src.avi”, нажимаем кнопку “Start”.
5. Открываем диалоговое окно модуля AVM Navigator, жмём кнопку “Load”,
и загружаем данные из файла “
avm_nav.dat”, затем включаем режим “Marker mode”,
после чего, просто наблюдаем за процессом распознавания изображений
и продвижением по карте маршрута.
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
