roboforum.ru

Я имел в виду как минимум калибровку. Дерганье при включении как раз не особо лечится, но оно и проблемой является только долю секунды, а вот если потом будет рассинхронизация при работе - тогда сервы умрут очень быстро.

Они дергаются не при подаче сигнала, а при подаче питания...

Разные сервы по разному себя ведут.

Появилась идея подвать питание на все сервы через один ШИМ. Т.е. изначально питание выключено, выставляем положение, и потом плавно включаем. Не должны дергаться

Ну относительно плавно. Около 0.5 сек

Нет, если серве не хватает мощности повернуться, то она просто стоит и "жужжит". Ее механическая прочность выше ее собственного усилия. При этом только очень большой ток и сильно греется мотор, что может привести к выходу из строя.

Механически она ломается из за сильных и резких нагрузок, превышающих ее собственные.
Если на серву сначала подать сигнал управления, а потом питание, она дергается меньше (обычно по мои наблюдениям). Если сигнал совпадает с ее местоположением, дерганье вообще редкость, хотя бывает, но тут уже не спасешься.

Механически защитить серву от перегрузок можно только гибкими тягами, как делают иногда на моделях самолетов. Но для манипулятора или паучка такая конструкция будет громоздкой.

А я встречал у меня уже пара HXT900 умерли в шестиноге от активного использования.