roboforum.ru

Приветствую!

В теме про манипулятор методом лазерной резки =Dead= использовал в как минимум одном месте 2 синхронизированные сервомашинки, в тексте темы было сказано "если не применять усилий по синхронизации" - сервам будет плохо.

Это как бы понятно, но тогда вопрос - а как 2 сервы правильно синхронизировать? Особенно, если они стоят, как и в той конструкции, в противоположных направлениях, образуя одну ось. Как справляться при этом со стартовым "дерганием" серв, которое може быть вроде бы и не очень синхронно?..

Спасибо за идеи.

Я имел в виду как минимум калибровку. Дерганье при включении как раз не особо лечится, но оно и проблемой является только долю секунды, а вот если потом будет рассинхронизация при работе - тогда сервы умрут очень быстро.

дерганье нужно лечить по крайней мере в прошивках orfa и ssc32
конечто же дерганья сервы не избежать, поскольку неизвестно ее начальное положение, но не нужно дергать все сразу
а подавать управляющий сигнал по первой команде
тогда можно будет активировать их последовательно

Они дергаются не при подаче сигнала, а при подаче питания...

поому что на них подано pwm 1500

Разные сервы по разному себя ведут.

Сервы при включении дергаться могут независимо от наличия сигнала.

Появилась идея подвать питание на все сервы через один ШИМ. Т.е. изначально питание выключено, выставляем положение, и потом плавно включаем. Не должны дергаться

Плавно подавать питание через ШИМ? Вообще не представляю что будет с сервами твориться

Ну относительно плавно. Около 0.5 сек

=DeaD= писал(а):Сервы при включении дергаться могут независимо от наличия сигнала.

Я именно про это и говорил. И дергаться они, по моим наблюдениям, будут в разные стороны... Что с ними при этом будет? Оси поломают?

Нет, если серве не хватает мощности повернуться, то она просто стоит и "жужжит". Ее механическая прочность выше ее собственного усилия. При этом только очень большой ток и сильно греется мотор, что может привести к выходу из строя.

Механически она ломается из за сильных и резких нагрузок, превышающих ее собственные.
Если на серву сначала подать сигнал управления, а потом питание, она дергается меньше (обычно по мои наблюдениям). Если сигнал совпадает с ее местоположением, дерганье вообще редкость, хотя бывает, но тут уже не спасешься.

Механически защитить серву от перегрузок можно только гибкими тягами, как делают иногда на моделях самолетов. Но для манипулятора или паучка такая конструкция будет громоздкой.

Перегрузка (обычно фатальная для шестеренок сервы) - это выход управляющего сигнала за пределы допустимого. На дешевых (до $20) сервах слизывает пяток зубьев на пластиковых шестеренках. Комплект шестеренок на замену стоит 2-3 доллара.
Не встречал еще ни одной сервы, вышедшей из строя по причине перегрузок в рабочем диапазоне.

А я встречал у меня уже пара HXT900 умерли в шестиноге от активного использования.

=DeaD= писал(а):А я встречал у меня уже пара HXT900 умерли в шестиноге от активного использования.

ну это же МИКРО-машинка за два доллара, что ты хочешь ))