#include <mega16.h>
// My bits definitions
#include <m8_128.h>
// в этом файле я сделал определения битов для МК
#include <delay.h> // библиотека пауз CVAVR
// Alphanumeric LCD Module functions
// строки нужны для работы LCD 2 строки по 16 символов
// схема подключения в
#asm
.equ __lcd_port=0x1B ;PORTA
#endasm
#include <lcd.h> // библиотека для LCD
// ++++++ переменные добавленые в задаче 13
// индекс состояний PORTC для работы в прерывании
char index_st = 0;
// массив констант содержащий 2 состояний PORTC :
flash char pc_state[3]={
0b00000001, // "1" на servo на PC0
0b00000010, // "1" на servo на PC1
0b00000000 };// "0" на всех servo
// сколько осталось мкС досчитать до 20 мС
unsigned int ctr_last = 20000;
char servo_poz[2]={255,-255};
// массив для хранения положения servo
char servo_num = 0;
// переменная хранит номер servo
// Timer 1 output compare A interrupt service routine
interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void)
{
// Place your code here
TCNT1H=0x00; // обнулить счет таймера
TCNT1L=0x00;
// PORTC ^= 255; // инвертировать регистр PORTC
// Вывести в PORTC новое состояние
PORTC = pc_state[index_st];
if (index_st == 2){
OCR1A = ctr_last; // прерываться после отсчёта остатка времени
ctr_last = 20000; // обновить остаток времени на 20 мС
index_st = 0; // обнулить индекс
}
else {
// Вычислить длину имп. для сервы и вписать в OCR1A
OCR1A=992+(((unsigned int)servo_poz[index_st])<<2);
/* тут servo_poz[index_st] умножается на 4 сдвигом на 2
в лево и затем плюсуется к 992. пример - среднее положение
сервы команда 127, умножим на 4 будет 508, прибавим 992 -
получим 1500 мкС - это и есть длина импульса для
среднего положения вала srvo. */
// Вычесть длину имп. сервы из периода в 20 мС
ctr_last -= OCR1A ;
// увеличить индекс на 1
index_st ++ ;
};
}
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Standard Input/Output functions
#include <stdio.h>
// Константы ! строки в памяти программ
flash char string_1[]="Prog Start";
flash char string_2[]="The END";
// Declare your global variables here
// глобальные переменные для примера
// вывода температуры на ЖКИ
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Главная функция
void main(void)
{
// Declare your local variables here
// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=Out Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=0 State2=T State1=T State0=T
PORTA=0x00;
DDRA=0x08;
PORTC=0; // PORTC - "0" во все биты регистра
DDRC=0xFF; // PORTC - все выводы ВЫХоды
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 1000,000 kHz
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: On
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x02;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
// OCR1AH=0x3F;
// OCR1AL=0xFF;
OCR1A = 1500; //
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x10;
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
// LCD module initialization
// lcd_init(16);
// Global enable interrupts
#asm("sei")
putsf("Hello, world!");
while (1) {
char i = 0;
for(i=0, i<255, i++)
{
servo_poz[0] = i;
servo_poz[1] = i;
delay_ms(10);
}
for(i=255, i>1, i--)
{
servo_poz[0] = i;
servo_poz[1] = i;
delay_ms(10);
}
};
};
}
Добавлено спустя 2 часа 9 минут 56 секунд:
Всё я разобрался надо было прошить фьюзы на 8мгц.
