roboforum.ru

Привет всем у меня такая проблема собрал таракана только четырёхлапого и надо теперь код написать.Мне дали код я зашил в мк и он только трясётся и всё.В 13 задаче я ничего не понял одна реклама.Мне надо только чтоб сервы туда сюда бегали и всё а как сделать не знаю.Вот исходник который мне дали.
#include <mega16.h>

// My bits definitions http://avr123.nm.ru/m8_128.h
#include <m8_128.h>
// в этом файле я сделал определения битов для МК

#include <delay.h> // библиотека пауз CVAVR

// Alphanumeric LCD Module functions
// строки нужны для работы LCD 2 строки по 16 символов
// схема подключения в http://avr123.nm.ru/z5.htm
#asm
.equ __lcd_port=0x1B ;PORTA
#endasm

#include <lcd.h> // библиотека для LCD

// ++++++ переменные добавленые в задаче 13

// индекс состояний PORTC для работы в прерывании
char index_st = 0;

// массив констант содержащий 2 состояний PORTC :
flash char pc_state[3]={
0b00000001, // "1" на servo на PC0
0b00000010, // "1" на servo на PC1

0b00000000 };// "0" на всех servo


// сколько осталось мкС досчитать до 20 мС
unsigned int ctr_last = 20000;


char servo_poz[2]={255,-255};
// массив для хранения положения servo

char servo_num = 0;
// переменная хранит номер servo

// Timer 1 output compare A interrupt service routine
interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void)
{
// Place your code here

TCNT1H=0x00; // обнулить счет таймера
TCNT1L=0x00;

// PORTC ^= 255; // инвертировать регистр PORTC

// Вывести в PORTC новое состояние
PORTC = pc_state[index_st];

if (index_st == 2){


OCR1A = ctr_last; // прерываться после отсчёта остатка времени

ctr_last = 20000; // обновить остаток времени на 20 мС

index_st = 0; // обнулить индекс
}
else {

// Вычислить длину имп. для сервы и вписать в OCR1A
OCR1A=992+(((unsigned int)servo_poz[index_st])<<2);
/* тут servo_poz[index_st] умножается на 4 сдвигом на 2
в лево и затем плюсуется к 992. пример - среднее положение
сервы команда 127, умножим на 4 будет 508, прибавим 992 -
получим 1500 мкС - это и есть длина импульса для
среднего положения вала srvo. */

// Вычесть длину имп. сервы из периода в 20 мС
ctr_last -= OCR1A ;
// увеличить индекс на 1
index_st ++ ;
};

}
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// Standard Input/Output functions
#include <stdio.h>


// Константы ! строки в памяти программ
flash char string_1[]="Prog Start";
flash char string_2[]="The END";
// Declare your global variables here
// глобальные переменные для примера
// вывода температуры на ЖКИ
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

// Главная функция

void main(void)
{
// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=Out Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=0 State2=T State1=T State0=T
PORTA=0x00;
DDRA=0x08;

PORTC=0; // PORTC - "0" во все биты регистра
DDRC=0xFF; // PORTC - все выводы ВЫХоды


// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 1000,000 kHz
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: On
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x02;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
// OCR1AH=0x3F;
// OCR1AL=0xFF;

OCR1A = 1500; //

OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;


// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x10;

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

// LCD module initialization
// lcd_init(16);

// Global enable interrupts
#asm("sei")

putsf("Hello, world!");


while (1) {
char i = 0;
for(i=0, i<255, i++)
{
servo_poz[0] = i;
servo_poz[1] = i;

delay_ms(10);
}

for(i=255, i>1, i--)
{
servo_poz[0] = i;
servo_poz[1] = i;

delay_ms(10);
}

};
};
}

Добавлено спустя 2 часа 9 минут 56 секунд:
Всё я разобрался надо было прошить фьюзы на 8мгц.

Чертова реклама ! Задолбала !

_________________
Читайте !

alexssey, есть клон того сайта: http://123avr.com/ он более читабельный.
Держите простой код для управления двумя сервами при помощи аппаратного ШИМа:

Как сделать чтобы серва туда сюда ходила наверно разберетесь?
Обратите внимание на то, от чего микроконтроллер тактируется и с какой частотой:

PS: Пользуйтесь тегом code.
PPS: Не заметил что вы уже разобрались

Не стал создавать новую тему, надеюсь не против, что задам вопрос(ы) в этой.
Решил сделать изначально радио управляемого "жука/паука" на подобии проекта HEXAPOD Anubis.
В программированиии МК нуб-самоучка, написал код как смог.
МК ATtiny 2313, сервоприводы MG995 - 3шт.
Пишу в CVAVR



Тактирование МК от внешнего кварца 8МГц. Питание МК 78L05, питание серв отдельно L7805CV.
Так вот, если закоментировать основной код в теле while (1), то все отлично, стоит не дергается. Ни каких сбоев ни чего. Осцилограмма ровная, все времЕные интервалы выдержаны
А если начинать выполнять этот код, то происходит что то не понятное. Импульсы все сбиваются, крайние и нейтральное положение уходят. При условии что меняем импульс только одной сервы, другие то же начинают немного дергаться, то вверх, то вниз. Через некоторое время(примерно 1мин), все останавливается и ни происходит ни каких действий, а потом через 5-10сек опять начинает шевелиться.
Сначало грешил на питание. Подключил осцил к ноге Res, все нормально, сбоев не происходит. Подключил к питанию, в спокойном состоянии есть небольшие пульсации, скорей всего из за стабилизатора, но эти пульсации ни как не увеличиваются при шевелении ногой.
Куда дальше капать уже не представляю, стал отчаиваться в своем начинании.
Помогите, направте в нужную сторону.

У вас чуть не вся логика написана в прерывании, которая формирует серво импульсы.
Это не правильно. К сожалению МК не такой быстрый, чтоб все успевать.
Логику надо вынести в майн, а в прерывании ТОЛЬКО формирование импульсов, без всяких лишних вычислений. Поэтому у вас в простом случае впритык все нормально, а как более сложный случай, импульсы начинают плыть, т.к. у МК не хватает времени на обработку.

То есть, все вычесления перенести в майн? А в прерывании оставить только -

в прерывании должно быть постоянное формирование импульсов на сервы.
Понятие лапа, локоть и плечо - этого вообще не должно быть там.

в простейшем случае например для 3х серв делаем глобальный массив
servo_delay[3]
где храним в микросекундах длительность импульса
в прерывании стартуем 3 импульса и гасим их по таймеру в соответствии с этим массивом.
все. Больше никаких локтей, плечей, операторов IF и т.д. там быть не должно. И так то быстродействия хватит не на много.

а вот расчет длительности импульса в зависимости от нужного положения сервы размещаете в отдельной функции, а всю логику с локтями и коленями пихаете в майн.

И еще. Если хотите т.о. управлять не 3-мя сервами, а например 18-ю, то вскоре вам придется делать по другому, т.к. быстродействия МК не хватит. На форуме уже обсуждались различные алгоритмы серво-контроллера на большое кол-во серв. Мне лично нравится вариант с массивами, хранящими по 256 выборок одного порта. Минус этого решения большой расход памяти. 256 байт на каждые 8 серв.