roboforum.ru

#include <mega16.h>
unsigned char n=0; //переменная для вывода цифр и вычитания\суммирования угла сервы
int mass[9]={0,237,171,15,227,143,141,47,233}; //цифры
unsigned char push=0; // проверка нажатия
unsigned char i=0; //для разделения паузы и сигнала на серву
unsigned char m=0; //задает направление движения сервы
unsigned int preangle=2250; // середина для сервы
unsigned int angle; //значения для угла поворота

// Timer 1 output compare A interrupt service routine
interrupt [TIM1_COMPA] void timer1_compa_isr(void)
{
TCCR1B=0x00;
        if (PINB.2==0){   
        push++;               
        if (push==4){
         n++;                 //обработка для устранения дребезга
        }
        if (push==100) {
         push=5;
        }
        }
       
if (i==0) {    //20мс сервы между сигналами
PORTD |= 0x01;
OCR1AH=0x75;
OCR1AL=0x30;
i=1;
} else {
                                 
  if (angle<=1503) { //если минимум то
   m=1;
  }
  if (angle>=2997) {//если максимум то
   m=2;
  }
 
  if (n>=1 && n<9) {
 
   if (m==1) {
    angle=preangle + (n*83); //угол увеличиваем в зависимости от кол-ва нажатий     
   } else {
    angle=preangle - (n*83);//угол уменьшаем в зависимости от кол-ва нажатий
   }
 
  }   
 
  OCR1AH=(char)(angle >> 8); // задаем угол
  OCR1AL=(char)(angle << 8); 
i=0;
 
PORTD &= 0x00;
}

TCCR1B=0x1A;
}

// Declare your global variables here

void main(void)
{
// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out
// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0
PORTA=0x00;
DDRA=0xFF;

// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;

// Port C initialization
// Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out
// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0
PORTC=0x00;
DDRC=0xFF;

// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=Out
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=0
PORTD=0x00;
DDRD=0x01;

// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 1500,000 kHz
// Mode: Fast PWM top=OCR1A
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: On
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x03;
TCCR1B=0x1A;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x75;
OCR1AL=0x30;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 2 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
// INT2 Mode: Falling Edge
GICR|=0x00;
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;
GIFR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x10;

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

// Global enable interrupts
#asm("sei")

while (1)
      {
     
      if (PINB.2==1) {//кнопка отжата
       push=0;
      }             
     
      if (n<9 && n>=1) {//зажигаем светодиоды
       PORTC=mass[n];
       PORTA=0x29;     
       } else {
        n=0;
       }

      };
}

  OCR1AH=(char)(angle >> 8); //0x08 2250=1.5ms
  OCR1AL=(char)(angle << 8); //0xCA 2250=1.5ms

  OCR1AH=(unsigned char)(angle >> 8); //0x08 2250=1.5ms
  OCR1AL=(unsigned char)(angle); //0xCA 2250=1.5ms

while(1)
{
  PORTD = 0xFF;   // Старт импульса
  delay_us(1500); // Длительность импульса. 1500 = центр. Тут можно менять число от 1000 до 2000.
  PORTD = 0x00;   // Стоп импульса

  delay_ms(19);   // Задержка между импульсами
}