Технический форум по робототехнике.
char n=0;
interrupt [TIM1_OVF] void timer1_ovf_isr(void)
{
if (n==0) {
PORTD=0x00;
OCR1AH=0x75;
OCR1AL=0x00;
n=1;
} else {
PORTD=0x01;
OCR1AH=0x08;
OCR1AL=0xCA;
n=0;
}
}
TCCR1A=0x03;
TCCR1B=0x1A;
OCR1AH=0x75;
OCR1AL=0x00;
TIMSK=0x04;
PORTD = 0x01;
delay_us(1500);
PORTD = 0x00;
delay_ms(19);
(Assembly Code Example(1)
TIM16_ReadTCNT1:
; Save global interrupt flag
in r18,SREG
; Disable interrupts
cli
; Read TCNT1 into r17:r16
in r16,TCNT1L
in r17,TCNT1H
; Restore global interrupt flag
out SREG,r18
ret
C Code Example(1)
unsigned int TIM16_ReadTCNT1( void )
{
unsigned char sreg;
unsigned int i;
/* Save global interrupt flag */
sreg = SREG;
/* Disable interrupts */
_CLI();
/* Read TCNT1 into i */
i = TCNT1;
/* Restore global interrupt flag */
SREG = sreg;
return i;
} OCR1AH=0x75;
OCR1AL=0x00; OCR1A=0x7500;
)) TCCR1A = (1<<COM1A1)|(1<<WGM11); // Non-inverting Fast PWM mode on OC1A, TOP=ICR1
TCCR1B = (1<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS11); // OSC/8
ICR1 = 20000*(12.0/8);
OCR1A = 1500*(12.0/8);
DDRB = (1<<5);
while (1) {
//тут можно делать все что угодно :)
}
dccharacter писал(а):Питание какое? Сервам нужно 6В, на 5 они, бывает, дурят.
Angel71 писал(а):и чтож это у вас за серва такая, что ей хватает менее 500ма?
но не настолько же. по стандарту 3.0 максимум 900ма, а все предыдущие позволяют до 500ма. пардон, я с утра иногда плохо считаю, но всё же попробую. 2*200ма + мк + программатор = максимум 2 сервы, если поверить вам на слово про 200ма. 
а я не верю. а вот в минимум 500..600ма без нагрузки верю, по форумам и тематическим сайтам для мелкосерв в этом диапазоне частенько мелькают такие циферки. вот один из таких источников http://homepages.paradise.net.nz/bhabbott/Servo.html 
мне с моим мультиметром мерять импульсное потребление своих серв слегка не логично, приходиться доверять другим. а вот про 5в таки да, от 5ти прекрасно работают даже "стандартные" сервы.HarryStar писал(а):Топикстартеру:
Если у вас одна серва, можно сделать оч простую и наглядную прогу.
На 8-ми битном таймере делаете прерывание по значению, задав его так, чтобы прерывание было каждые 20 мс.
Внутри сразу делаете старт импульса и обнуление другого таймера (16-ти битного) считающего каждую 1 мкс и дальше просто в while считаете нужную длительность импульса, после чего останавливаете импульс.
Для малого количества серв быстродействия хватит, программа будет очень наглядной.
AVRus писал(а):А в чем разница использовать один или 2а таймера ?
#include <mega32.h>
#include <delay.h>
#include <stdlib.h>
unsigned int servo_time=0; // Удвоенная длительность импульса
// 0 - 255 угол поворота сервы
void servo(unsigned char p)
{
servo_time = 2000 + 8*(unsigned int)p;
}
void main(void)
{
unsigned int i;
// Port initialization
PORTA=0x00; DDRA=0xFF;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 15,625 kHz
// Mode: Normal top=FFh
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x05;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x9c; // 100 Hz (10ms)
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 2000,000 kHz
// Mode: Normal top=FFFFh
// OC1A output: Discon.
// OC1B output: Discon.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x02;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
TIMSK=0x02; // Старт таймер 0
#asm("sei")
while(1)
{
// Серва в одну сторону
for(i=0;i<255;i++)
{
servo(i);
delay_ms(20);
}
// Серва в другую
for(i=0;i<255;i++)
{
servo(255-i);
delay_ms(20);
}
}
while(1);
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
interrupt [TIM0_COMP] void timer0_comp_isr(void)
{
// Сюда мы попадаем с частотой 100 Гц
static unsigned char half=0;
TCNT0=0x00; // Обнуление таймера
half++; if(half&1)return; // Прерывание идет в 2 раза быстрее чем надо.
// Сюда мы попадаем с частотой 50 Гц
PORTA = 0xFF; // Старт импульса
TCNT1 = 0; // Обнуление таймера 1
while(servo_time > TCNT1); // Ожидание нужной длительности импульса
PORTA = 0x00; // Стоп импульса
}