roboforum.ru

Есть идея создать робота с навигацией внутри помещений по принципу локаций. Он едет, определяет пройденное расстояние и очертания стен/предметов слева, справа, впереди. По очертаниям стоится карта. Мепстоположение на карте определяется поиском совпадения текущей картинки с глобальной картой в памяти. Алгоритм пока в процессе поиска/разработки.
Я предполагаю, что исходными данными будут расстояния до препятствий со всех сторон и пройденное расстояние. Вопрос - можно ли мерять пройденное расстояние независимо от поверхности, по которой едем (ковер, паркет, линолеум) и с какой точностью? Что для этого надо?

Вопрос вдогонку - интересует измерение расстояний до препятствия, до 50см. Что юзать (ик, сонар?), какая точность? Я понимаю, что вместо ровной стены в симуляции у меня получится что-то страшное с зазубринами по результатам измерений, интересно насколько страшное

_________________
http://programmersnotes.info/

Юзать ИК, точность не мерял, где-то статья есть в вики местной

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

А что по пройденному расстоянию? Его можно как-то точно мерять или нет?

_________________
http://programmersnotes.info/

Без погрешностей - нет конечно, есть же проскальзывание колёс.
А так - сдвоенные (квадратурные) энкодеры в помощь. Статья по энкодерам опять же в вики есть.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Например ИК дальномер SHARP
как написано в даташите.

_________________
Читайте !

я вот новичег, но по общей логике - если на колесе сделать, например, 4 контакта и, зная длину окружности колеса, то дальше считать, сколько раз появился контакт и, таким образом, вычислять пройденное расстояние? увеличив кол-во контактов - увеличивается точность

А нельзя для этого использовать оптическую мышь?