roboforum.ru

Код: Выделить всё • Развернуть

$regfile = "m16def.dat"                                      ' файл спецификации Меги16
$crystal = 16000000                                         ' указываем на какой частоте будем работать


'----------------------------------------------------------------------------
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Config Pinc.4 = Output : Drl Alias Portc.4                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drl
Config Pinc.5 = Output : Drr Alias Portc.5                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drr
Config Pinc.3 = Output : Dre Alias Portc.3                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Dre
Config Pinc.2 = Output : Drw Alias Portc.2                  'ногу сконфигурировали как выход и обозвали Drw
'----------------------------------------------------------------------------

Dim Speed As Byte
Speed = 200                                                 ' указываем скорость робота

Config Rc5 = Pinc.7
Enable Interrupts
Dim Address As Byte , Command As Byte
Print "Start"                                               ' выводим в терминал отладочное сообщение

Do
   Gosub Прием_rc5
   If Command = 255 Then
      Gosub Стоп
       Waitms 0
  Elseif Command = 32 Then
      Gosub Прямо
       Waitms 0
   Elseif Command = 33 Then
      Gosub Назад
       Waitms 0
   Elseif Command = 17 Then
      Gosub Влево
       Waitms 0
   Elseif Command = 16 Then
      Gosub Вправо
       Waitms 0
   End If
Loop

Прием_rc5:
   Getrc5(address , Command)
   If Address <> 255 And Command <> 255 Then
      Command = Command And &B01111111
      'Print Chr(12);       ' выводим в терминал символ
      'Print "Address - " ; Address;       ' выводим в терминал адрес
      'Print "Command - " ; Command;       ' выводим в терминал номер команды
   End If
Return

Влево:
   Drl = 0 : Drr = 1 : Dre = 1 : Drw = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

Вправо:
   Drl = 1 : Drr = 0 : Dre = 0 : Drw = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

Прямо:
  Drl = 1 : Drr = 0 : Dre = 1 : Drw = 0 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

Назад:
   Drl = 0 : Drr = 1 : Dre = 0 : Drw = 1 : Pwm1b = Speed : Pwm1a = Speed:
Return

Стоп:
   Drl = 0 : Drr = 0 : Dre = 0 : Drw = 0 : Pwm1b = 0 : Pwm1a = 0:
Return

Grofus писал(а):Я так понимаю у тебя на плате есть кварц на 16 МГц и он припаян к контроллеру. а знаешь ли ты что внешнее тактирование от кварца необходимо включать во фьюз битах.По умолчанию контроллер работает на 1 МГц.

Radist писал(а):А что, разве программатор в системе видится не как виртуальный компорт?