хочу собрать робота на основе гусеничного шасси от BOE BOT моторами там служат сервоприводы
подскажите пожалуйста внутри сервопривода уже установлен "енкодер"?или нужно самому мастерить?
и насколько точно я смогу считать сколько проехал мой робот?
мне нужно что б он перемещался точно +\- 2мм
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Сервопривод
Re: Сервопривод
видимо, нету там энкодера.
там же длиной импульса меняются скорость/направление, плюс питание, итого три провода.
вот к нему даташит -
насколько точно ты сможешь его позиционировать этими импульсами, это проверить можно. мне тоже, кстати интересно, взял на кафедре такого робота)
там же длиной импульса меняются скорость/направление, плюс питание, итого три провода.
вот к нему даташит -
насколько точно ты сможешь его позиционировать этими импульсами, это проверить можно. мне тоже, кстати интересно, взял на кафедре такого робота)
Re: Сервопривод
а чем тогда выступает датчик положения в сервоприводе?
Re: Сервопривод
А он там есть? 
Re: Сервопривод
noveto писал(а):а чем тогда выступает датчик положения в сервоприводе?
переменный резистор
Re: Сервопривод
в википедии написано что есть датчик положения
да извиняюсь не дочитал он соединен с валом и в зависимости от его положения импульс разный
да извиняюсь не дочитал он соединен с валом и в зависимости от его положения импульс разный
Re: Сервопривод
noveto, у этих моторов импульсом регулируется скорость, а не положение, так что если он там и есть, то служит для другого
Re: Сервопривод
датчики положения там есть(переменный резистор, как уже сказали), они используются либо для вычисления самой сервой угла отклонения.В вашем случае он отключен, поэтому серва вращается постоянно. Но в любом случае вы со стандартной сервы не получите информации с этого датчика. Так что ставьте свой энкодер. Хотя если нет проскальзований, то можно расчитать расстояние, хотя с точностью 2мм нереал даже с энкодером мне кажется.
Re: Сервопривод
какой посоветуете енкодер купить?
или можно собрать из компьютерной мышки?
думаю не хуже будет
или можно собрать из компьютерной мышки?
думаю не хуже будет
Re: Сервопривод
смотря какая точность нужна 
от компьютерной шариковой мышки даёт что-то около до 200 импульсов на один оборот
2 миллиметра точность слишком высока
5 оборотов колес с длинной окружности 10 см не передвинут робота вперёд на 50 сантиметров
это ещё древние греки в 80 г. до н. э. знали.
от компьютерной шариковой мышки даёт что-то около до 200 импульсов на один оборот
2 миллиметра точность слишком высока
5 оборотов колес с длинной окружности 10 см не передвинут робота вперёд на 50 сантиметров
это ещё древние греки в 80 г. до н. э. знали.
Re: Сервопривод
Myp писал(а):5 оборотов колес с длинной окружности 10 см не передвинут робота вперёд на 50 сантиметров
это ещё древние греки в 80 г. до н. э. знали.
ээээ. я сегодня жутко торможу - ПОЧЕМУ???????? передвинут вроде?
А автору - берете миниатюрную оптическую мышку (или потроха от нее), она все перемещения будет репортить, правда в попугаях. Но попугаи потом в удавы можно хотя бы опытным путем перевести.
Re: Сервопривод
Myp писал(а):5 оборотов колес с длинной окружности 10 см не передвинут робота вперёд на 50 сантиметров
А насколько они передвинут?
Re: Сервопривод
DeaD, ты ж тут писал в какой-то соседней теме про водителя, которому сказали ехать 100 км/ч
Правильный ответ: 5 оборотов колес окружностью 10 см передвинут робота на некоторое расстояние
Правильный ответ: 5 оборотов колес окружностью 10 см передвинут робота на некоторое расстояние
Re: Сервопривод
Тогда уж пиши "возможно передвинут".
И вообще - в отличие от того что ты говоришь, 100км/ч физически невозможно мгновенно набрать, а вот проехать 50см сделав 10 оборотов колеса с длиной окружности 10см - да запросто.
И вообще - в отличие от того что ты говоришь, 100км/ч физически невозможно мгновенно набрать, а вот проехать 50см сделав 10 оборотов колеса с длиной окружности 10см - да запросто.
Re: Сервопривод
конечно возможно, если колёса будут резиновые и лёгкий робот будет ездить по ровному стеклу то в точность 2 миллиметра и уложимся наверно.
а среднестатистический 3х колёсный робот с колёсами от чего либо, да улучшенными протектором ребристым, да на ковролине, да с резким стартом и резким торможением передвинется примерно на 50 сантиметров, примерно вперёд)
это "примерно" в желанные 2 миллиметра явно не впишется.
если одно колесо робота с колёсной базой 10 см проедет по лёгкой выпуклости на полу высотой 2 миллиметра мы отклонимся от курса вперёд на 11 градусов
что уже спустя один оборот колеса уже даст нам отклонение на 2 мм в бок от желаемого положения)
а среднестатистический 3х колёсный робот с колёсами от чего либо, да улучшенными протектором ребристым, да на ковролине, да с резким стартом и резким торможением передвинется примерно на 50 сантиметров, примерно вперёд)
это "примерно" в желанные 2 миллиметра явно не впишется.
если одно колесо робота с колёсной базой 10 см проедет по лёгкой выпуклости на полу высотой 2 миллиметра мы отклонимся от курса вперёд на 11 градусов
что уже спустя один оборот колеса уже даст нам отклонение на 2 мм в бок от желаемого положения)