формула загадочная.
она всегда только добавляет что-ли? а уменьшать обороты как?
			
		

 логически - раз большие обороты, то будем уменьшать и наоборот. Отсюда и знак. А квадрат... ну, чем меньше погрешность, тем медленнее будем изменять, чтобы не проскочить. А чем больше погрешность, тем быстрее.... как-то так... Ну а если все-таки проскочили, то опять меняем знак
 логически - раз большие обороты, то будем уменьшать и наоборот. Отсюда и знак. А квадрат... ну, чем меньше погрешность, тем медленнее будем изменять, чтобы не проскочить. А чем больше погрешность, тем быстрее.... как-то так... Ну а если все-таки проскочили, то опять меняем знак 
 
 



 
 




Вернуться в Новичкам или основы основ роботостроения.
Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 0