а если обороты очень большие, то добавка получается отрицательной, никакой мистики, тока математика
Добавлено спустя 7 минут:формулу сам выдумывал

логически - раз большие обороты, то будем уменьшать и наоборот. Отсюда и знак. А квадрат... ну, чем меньше погрешность, тем медленнее будем изменять, чтобы не проскочить. А чем больше погрешность, тем быстрее.... как-то так... Ну а если все-таки проскочили, то опять меняем знак
Пока описывал все, два раза телефон позвонил, 2 раза в аське ответил... аж забыл, о чем начинал писать