roboforum.ru

Привет. Начинаю разбираться с автоматическим регулированием. Кое что уже успел прочитать. Задача такая - необходимо поддерживать постоянное давление в сосуде. К сосуду через э/м клапан, управляемый ШИМ-ом, подключен балон с газом. В сосуде есть отверстие, которое могу открывать-закрывать (пусть дроссель). Таким образом независимо от того как будет открыт дроссель нужно поддерживать давление постоянным с помощью величины открытия э/м клапана. Реализация с помощью микроконтроллера. Думаю для опытных задача стандартная. Алгоритм вроде примерно такой:открываю клапан на какую-то величину, смотрю ошибку и в следующем шаге корректирую воздействие по формуле ПИД-регулятора. На первый взгляд просто, но думаю, что совсем нет. Для чего в задачах регулирования необходимо знать модель системы?

Duhas, можно поподробнее. Что означает дискретная система и почему ее точность мала? Для моего примера как должна быть построена модель, я имею в виду принцип построения?

Duhas, как я понимаю если использовать модель, т.е. описать систему с помощью уравнения, то я просто смогу получить меньшее время установления равновесия. Подскажите книги, где с примерами описан синтез регулятора.

Когда работаем не с печками (то есть объектами, которые постоянно теряют то, что к ним подводят, в данном случае тепло), а с клапанами, то используем не ПИД (поскольку интегральной составляющей нет - ее роль выполняет сам клапан), а ПДД (вторая Д - вторая производная рассогласования). Вырабатываются сигналы для МЭО (добавить/убавить), задается шаг срабатывания (клапан нельзя включить/выключить на очень малое время). Если нет датчика положения клапана - работаем по времени. Без датчика ничуть не хуже все работает (если мы не знаем, в каком положении колеса нашего автомобиля, при езде мы все равно выкрутим руль прямо).

Возможно речь идет о каскадном регулировании. Это два (или более) регулятора, где один из регуляторов вырабатывает уставку для другого регулятора. Физически это может быть один регулятор, работающей по функции двух переменных. Конечно нельзя делать два одноканальных регулятора на один объект управления - они же передерутся . В общем подробности знает гугль, по ключевым словам "Каскадное регулирование".