roboforum.ru

Добрый вечер!
Не знаю куда написать, напишу сюда.
Делаю робота с простой задачей свободного поиска, у него 2 двигателя, управление по бортам как у танка, 2 контактных датчика впереди и сзади. Наткнулся на проект робота "Победитель" на Железном Феликсе. Мне не понятно зачем существует так много способов движения назад: назад вправо, назад влево и просто назад?
При встрече с препятствием можно просто отъехать назад, а потом поехать вперед и повернуть.  Даже в усложненном варианте, если бы впереди стояло 3 датчика, робот упрется в препятствие, допустим, левым передним углом и отъедет назад вправо, но ведь все равно можно отъехать просто назад, а потом повернуть влево и поехать вперед! Или я чего-то не понял?
Еще есть вопрос по реализации поворотов: есть движение прямо, а я хочу повернуть направо, это зачит левое колесо должно начать вращаться быстрее. Если нет датчиков вращения колес, то как задается угол поворота, подбирается время в течение которого должен производиться маневр или по другому делают?
И еще вопрос по поводу сопоставления таблицы вероятностей переходов от текущего движения к следущему: допустим, есть 4 варианта развития событий, каждому соответствует вероятность 10%, 20%, 30%, 40% соответственно. И есть случайное число, скажем от 0 до 1023.Если число действительно случайное, то интервал 0...1023 разбиваю на отрезки пропорциональные процентам вероятности: 0...102, 103...307, 308...614, 615...1023 и в зависимости от того в какой интервал попадет число,- такое и случится событие. Или и тут поступают иначе? Кстати по поводу случайных чисел, кто как их получает, программно, аппаратно, если можно поподробнее!
Заранее спасибо, с уважением, Алексей.

Вам сюда - http://projects.roboclub.ru/index.shtml?attempt

Только управление шасси немного поправьте под свою "танковую" схему.

так много способов движения назад там сделано дабы просто заполнить окно состояния "графа", то есть чтобы существовал такой уникальный тип движения.

Там ведь всё через алгоритм графа построено, вместо например назад-право можно запросто запрограмировать движение назад-змейкой или назад-прыжками

по поводу вероятности - вы правильно поняли как выбирается решение перехода, исходя из текущего состояния.

Спасибо за разъяснения, змейкой, правда, не ползет и даже не прыгает, но стабильно катается в "спокойном" темпе. Пойду завтра со своим новым домашним электронным животным в институт как с результатом выполнения курсовой работы, буду преподавателей веселить!