Технический форум по робототехнике.
KiCom » 19 ноя 2005, 20:58
Продолжение темы про управление сервоприводами от компьютера. Вообщем разобрался с сервами не через ШИМ но вообщем работает. Вопрос как осуществляеться отправка с COM порта в МК.
Как я себе это представляю:
Мы как-то отправляем с компьютера и как-то принимаем это в МК. Причем как я понимаю с COM порта идет число в двоичном виде а не отдельный байты как в LPT. но как-то нужно считать это число в МК не scanf() же?
-= Александр =- » 20 ноя 2005, 01:32
В чем под МК и под ПК пишешь?
В МК все это на прерываниях делается, а для отправки есть функции тима putchar(a) и puts(a) а для приема ставишь в обработчике прерывания чтение нужного регистра в переменную.
KiCom » 20 ноя 2005, 06:33
На ПК пишу в Си под ДОС, МК - ImageCraft.
puts(a) и putchar(a) это отправка с МК в ПК. А как отправить с ПК? Даже если перенаправить stdout, то puts() и putсhar() всеравно пойдут на монитор а не на COM порт.
-= Александр =- » 20 ноя 2005, 07:30
Почитай в хелпе про работу как с файлами - это проще.
А вот файлик как сложнее, но круче, через железо. Делал для ВС3.0
- Вложения
-
SERIAL.CPP
- (3.41 КиБ) Скачиваний: 454
KiCom » 20 ноя 2005, 08:41
Посмотрел файлик вроде понял на уровне что куда записать чтобы заработало но еще интересно понять как это работает, можно несколько вопросов:
1) 2 stop-bits чем отличаестья от 1 stop bit?
2) что такое parity
Как с МК ведб он должне быть готов к принятию этих данных или он все врямя готов? Еще торможу с МК (у меня tinny 2313) можно и там примерчик?
-= Александр =- » 20 ноя 2005, 15:24
KiCom писал(а):Посмотрел файлик вроде понял на уровне что куда записать чтобы заработало но еще интересно понять как это работает, можно несколько вопросов:
1) 2 stop-bits чем отличаестья от 1 stop bit?
2) что такое parity
Как с МК ведб он должне быть готов к принятию этих данных или он все врямя готов? Еще торможу с МК (у меня tinny 2313) можно и там примерчик?
1) обычно ставится 1 стоп-бит. Но можно и 2, это смотря как ты в МК настроишь.
2) контроль четности. Иногда помогает поймать ошибку, при связи на большие расстояния.
Обычно ставят 8-N-1 - 8 бит данных, без контроля четности, 1 стоп-бит.
Еще тебе нужен хитрый кварц. Я где-то про него говорил. Не попню какой у тебя, я в примере выставлю 7.3728 МГц.
На МК смотри в Application Builder - он сам тебе все сделает. Вот пример:
- Код: Выделить всё • Развернуть
//ICC-AVR application builder : 20.11.2005 13:21:11
// Target : T2313
// Crystal: 7.3728Mhz
#include <iot2313v.h>
#include <macros.h>
void port_init(void)
{
PORTA = 0x00;
DDRA = 0x00;
PORTB = 0x00;
DDRB = 0xFF;
PORTD = 0x00;
DDRD = 0x01;
}
//TIMER1 initialize - prescale:256
// WGM: 0) Normal, TOP=0xFFFF
// desired value: 500mSec
// actual value: 499,965mSec (0,0%)
void timer1_init(void)
{
TCCR1B = 0x00; //stop timer
TCNT1H = 0xC7; //set count value
TCNT1L = 0xC1;
OCR1AH = 0x38; //set compare value
OCR1AL = 0x3F;
OCR1BH = 0x38; //set compare value
OCR1BL = 0x3F;
TCCR1A = 0x00;
TCCR1B = 0x04; //start Timer
}
#pragma interrupt_handler timer1_ovf_isr:6
void timer1_ovf_isr(void)
{
PORTD^=0b1; //Моргаем диодом на PD0 чтоб понять что работает.
//TIMER1 has overflowed
TCNT1H = 0xC7; //reload counter high value
TCNT1L = 0xC1; //reload counter low value
}
//UART0 initialize
// desired baud rate: 9600
// actual: baud rate:9600 (0,0%)
void uart0_init(void)
{
UCSRB = 0x00; //disable while setting baud rate
UBRRH = 0x00; //set baud rate upper
UBRRL = 0x2F; //set baud rate lower
UCSRA = 0x00;
UCSRC = 0x06;
UCSRB = 0xD8; //enable
}
#pragma interrupt_handler uart0_rx_isr:8
void uart0_rx_isr(void)
{
char a;
a=UDR; //Важно: после прочтения этого регистра он сам обнуляется.
//Нужно сразу читать в переменную, а потом уже с ней работать.
putchar(a); //Отправить обратно
PORTB=a; //Выставить в порт
//uart has received a character in UDR
}
#pragma interrupt_handler uart0_tx_isr:10
void uart0_tx_isr(void)
{
//character has been transmitted
}
//call this routine to initialize all peripherals
void init_devices(void)
{
//stop errant interrupts until set up
CLI(); //disable all interrupts
port_init();
timer1_init();
uart0_init();
MCUCR = 0x00;
GIMSK = 0x00;
TIMSK = 0x80;
SEI(); //re-enable interrupts
//all peripherals are now initialized
}
void main(void)
{
init_devices();
}
- Вложения
-

-= Александр =- » 20 ноя 2005, 15:29
Вообще я все что с ком-портом связано обычно в проге RS232PRO отлаживаю, но накрайняк стандартный гипер-терминал сойдет. Да и в ICC свой терминал есть, хоть и убогиий.
KiCom » 21 ноя 2005, 21:11
Собрал, работает но как-то странно

, значения посылаю через RS232PRO как ты и советовал, тыкаю по клаве символов 10 потом нажимаю enter что какието светодиоды погаснут какието не погаснут вообщем мистика такзакономерность и не выявил. Я что число FF включить весь PORTB а число 00 выключить его.
Мигающий светод на ножке PD0 я не ставил т.к. он занят RXD.
А да еще компилятор упорно не хочет обрабатывать функцию putchar(); что можно с этим сделать?
-= Александр =- » 21 ноя 2005, 22:14
Напиши вот это в начало, может в этом дело:
- Код: Выделить всё • Развернуть
#include <CONIO.H>
#include <STDIO.H>
А моргание диода вообще выруби, может мешает, че-то я не сообразил что там RXD...
Еще: проверь на какую частоту прога на компе работает - я делал 9600 бит/сек...
KiCom » 22 ноя 2005, 17:27
Убрал мигание но это не помогло. Библиотели conio.h у меня нет прикрепи ее пожалалуйста, Вообще он ведет себя странно на еденичные символы не реагирует, но если написать целую цепочку одних и тех же символов то он срабатывает, но если написать эту строчку еще раз то загоряться уже другие светодиоды и так каждый раз по новому. Без putchar ту не как не обойтись.
-= Александр =- » 23 ноя 2005, 00:47
1)У меня все без библиотек работает.
2)Какой версии у тебя компилер?
3)Какой кварц?
4)Прошиты ли фузы проца под кварц?
5)На какой битрейт настроена прога на компе?
6)Вообще настройки порта на компе?
KiCom » 23 ноя 2005, 06:31
2) Версия 7.03 Built Oct 2 2005
3) 11.059 мгц
4) Нет, не прошивал , какие биты надо прошить?
5) 9600 в AppBuild ставил такоеже значение
6) Скорость: 9600
Биты данных: 8
Четность: нет
Стоповые биты: 1
Управление потоком: нет
-= Александр =- » 23 ноя 2005, 07:13
В ICC жмешь на кнопку программатора (самая правая кнопка). В окне пишешь в поле fuse bits (справа вверху) значение 0xD9EF и жмешь кнопку "W"
Советую перед этим нажать кнопку R и запомнить что там по-дефолту было.
Без этого у тебя кварц отключен и частота проца 1 МГц от внутреннего генератора. Потому 9600 получается через одно нехорошее место и ничерта не работает. :wink:
А про putchar завтра попробую на 7-ой версии. Я в 6-ой этот примерчик делал...
KiCom » 24 ноя 2005, 12:53
Прошил я фьюзы но всеравно работать не стало, может я что. Как ты и говорил, сначало я нажал кнопочку read (напровтив надписи fuse bits) появилось число 0xFFDF62 думаю странно, как-то символов многовато, потом нажал на кнопочку read напротив надписи lock bits там появилось число 0x00FF вот оно мне как-то больше понравилось

и я туда вписал то что ты мне говорил, после этого контролер вообще отказался работать

говорит нет контролера проверть кабель и питание.
Но т.к. у меня ьыл второй МК теперь я решил написать в окошечке напротив Loks bits вписал я туда число нажал W компилятор говорит мо все ок. Нажимаю кнопочку R а там появляеться число 0xFFDF62 то что было изначально тоетсь ничего не понменялось. Но при этом контролер работает тоесть в него можно что-то прошить, но с COM портам все теже глюки что и раньше тоесть кварц не включен. Собственно где я накосячил? Вот что я нашел в ДШ по этому поводу:
- Вложения
-

-= Александр =- » 24 ноя 2005, 17:43
Хм... А я думал что тут как у всех... Оказывается че-то свое... Щас даташит гляну... Короче выстави CKSEL так как там написано для кварца...