Технический форум по робототехнике.
kakzhetakl » 15 май 2010, 05:00
Здравствуйте.
Делаю тележку-стенд с двумя приводами. В последующем буду управлять ей с помощью контроллера SIMATIC S7-200.
В качестве приводов мне достались Моторедуктор от Ваз 2110
http://www.kzae.ru/products/reductors/product22.shtml, здесь писали уже однажды о похожей вещице:
http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=3&t=4622&p=66625&hilit=%D0%BC%D0%BE%D1%82%D0%BE%D1%80%D0%B5%D0%B4%D1%83%D0%BA%D1%82%D0%BE%D1%80#p66625.
Моторедуктор идёт на 12В, но напряжение питания у меня - 24В. И контроллер и драйверы питаются от 24, есть очень мощный блок питания на 24В. В роли драйверов выступают SANYO STK6855
http://radionet.com.ru/datasheet/SANYO-Electric-Co-Ltd/131471/STK6855.html на 5А, кстати.
Вопрос: насколько 24В вредно для движков на 12В и чем вообще черевато.
Пока не могу добиться нормального функционирования от драйверов: 1 работает, но очень вяло, если сразу 2 включить - глохнут, еле крутятся, срежечущий звук. Пытаюсь найти проблему, понять в чём дело. Прошу вас о помощи. Хоть найти вектор решения проблемы.
Вот, кстати схема подключения:
, упомяну, хоть и не суть, под контроллером на чертеже датчики (световые и угла поворота).
setar » 15 май 2010, 12:13
Конечно любой двигатель в принципе с запасом делается, но не в 2 же раза!
Если там производитель не использует принцип "применяем что есть, даже если по параметрам превосходит то что нужно", а в России так не делаю - то скорее всего это чревато перегревом и закорачиванием обмоток дмигателя.
Я бы не рекомендовал такой режим работы по крайней мере без дополнительных мер охлаждения.
Michael_K » 15 май 2010, 12:29
Померьте ток движков.
Сравните с даташитом на драйвер.
Посчитайте мощность которую вы вгоняете в движок (U*I)
Сравните с номинальной мощностью движка.
(Обычно движки неплохо переносят увеличение напряжения, ЕСЛИ не превышать мощность)
Ito » 15 май 2010, 12:58
Если не делать шим больше 50% то никакой перегрузки не будет, плюс остаётся возможность кратковременного форсажа. А так эти движки достаточно живучи, после пары минут работы от 24В нагреваются немного и всё.
Michael_K » 15 май 2010, 13:14
Это вы забыли написать, при какой нагрузке - о чем я и говорю!
(какой там нафиг шим на ПЛК...)
Duhas » 15 май 2010, 14:19
есть на этом ПЛК 2 канала ШИМ ))) ну по крайней мере на линейке С200 бывает...
Michael_K » 15 май 2010, 15:01
А-аа... Ну тада ладно
kakzhetakl » 16 май 2010, 02:19
Спасибо, все советы очень дельные, буду пробовать. Сделать штатный режим с ШИМ сигналом на 50%, предусматривая возможность форсажа - хороша мысль. Не мучить чтобы движок особо.
Кстати, вопрос, как просчитать период ШИМ сигнала для движка, который обеспечит линейность регулирования (увеличил скважность на 39%, к примеру, скорость возросла соответственно) и заполучить наибольший диапазон регулирования? Есть какие-нибудь формулы? Что обычно учитывают в таких случаях, расчётах? Или поможет лишь эксперимент?
Michael_K » 16 май 2010, 02:47
Без ОС - только эксперимент...
И готовьтесь, что движки по разному могут крутиться.
kakzhetakl » 16 май 2010, 03:03
Ничего страшного, на это отчасти и расчёт. Фотодатчики будут отслеживать выход за пределы чёрной полосы, по которой будет ехать телега, рассогласование со временем исчезнет: для каждого движка шим сигнал будет корректироваться.
Закорачивание обмоток двигателя, кстати - его смерть, или это временное явление, при норм. напряжении всё вернётся на круги своя? Как определить, что это уже произошло?
Michael_K » 16 май 2010, 03:59
Эмм... если горелым не воняет, то скорее всего проблема в щетках...
А вообще, фиг знает. Померить, пробуя покрутить руками.
yak-40 » 16 май 2010, 09:19
Если появится короткозамкнутый виток, то движок начнёт сильно грется и потреблять большой ток. И процесс этот необратимый
Я бы не стал питать движки двойным напряжением даже через ШИМ.
IMHO Надо сделать мощный стабилизатор 24/12в. Это не сложно и не дорого. И все проблеммы будут решены.
avr123.nm.ru » 16 май 2010, 10:53
kakzhetakl писал(а): как просчитать период ШИМ сигнала для движка, который обеспечит линейность регулирования (увеличил скважность на 39%, к примеру, скорость возросла соответственно)
Реально лишь по данным обратной связи. Хотябы по ЭДС самого мотора с калибровкой под конкретный мотор. А правильнее - это датчик оборотов.
kakzhetakl » 16 май 2010, 20:04
yak-40 писал(а):Надо сделать мощный стабилизатор 24/12в. Это не сложно и не дорого. И все проблеммы будут решены.
Если не сложно, подскажите, скиньте ссылку на какой-нибудь материал, если есть. L7812 имеется, но он на ток 1.5А, а нужно мин на 3,5А
Обратная связь будет, установлен датчик поворота.
yak-40 » 16 май 2010, 22:02
kakzhetakl писал(а):Если не сложно, подскажите, скиньте ссылку на какой-нибудь материал,
А Вас на гугле забанили?(с)
Первый же поиск по фразе "преобразователь 24в 12в" дал кучу ссылок на промышленные и самодельные модули
, упомяну, хоть и не суть, под контроллером на чертеже датчики (световые и угла поворота).