Приветствую всех! Случилась так, что встала задача в области, где кроме "плюс" и "минус" мне мало что известно. Вот и стою, как без штанов. Спасайте! =)
Необходим манипулятор, похожий на букву "Г" с двумя степенями свободы, вертикальной и угловой(по оси). Конструкция вроде понятна, и уже почти готова. Для вертикальных перемещений ШВП, по оси - установить валом на подшипник, на вал шестеренку, и вращать при помощи небольшой сервомашинки.
Угол поворота порядка 100-120гр за 3-4сек.
Вертикальное перемещение - 10 см за 4-5 сек. ходовая гайка - 4мм. шаг - 0,25. Короче 135 об. - нужное расстояние
Нагрузка на плечо не более 100-150 гр.
Ход "туда-обратно" с временной фиксацией.
Подскажите пожалуйста, какие для этих целей использовать двигатели??
Их ведь много всяких - коллекторные, бесколлекторные, прямого, переменного, шаговые.. Конструкция такова, что двигатель, диаметром более 25 не впишется. Для вышеизложенных задач частота оборотов должна быть в районе 2-2,2 тыс. Момент высчитать пока не могу.. Это что касается ШВП. Для поворотного механизм я думаю(за советом еще не обращался) использовать сервомашинку, переделать ее на полное вращение, и соеденить в передачу вот с таким редуктором Таким образом, один оборот сервомашинка должна делать за нужные 3-4 секунды. Насколько правильным я себе это представляю?
Еще такой вопрос, эту сервомашинку можно переделать под определенные алгоритмы, нужные мне, ну с фиксацией на несколько секунд например, с определенной скоростью перемещения? сложно ли это сделать? И вообще, после того, как готова механическая часть модуля, какой этап следует за этим, изготовление под него контроллера? В контроллере записывается алгоритм его работы?
Ребята, помогите кто чем может, всем очень благодарен!
P.S. Также ищу исполнителя электронной части этого модуля, кому интересно, пишите в личку!
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Какой двигатель?
Re: Какой двигатель?
Для поворота серву. Переделывать ее не надо - надо подобрать подходящую по моменту.
Вертикальная ось у вас получается довольно напряженная по мощности-скорости-габаритам.
Плюс вам нужно каким-то макаром обеспечить обратную связь.
Я бы посоветовал хороший коллекторник на такие скорости...
С моментом нужно определиться - на винте он будет больше зависеть
от качества изготовления, чем от груза...
З.Ы.
А что это за ШВП такие с шагом 0.25?
"Вертикальное перемещение - 10 см за 4-5 сек. ходовая гайка - 4мм. шаг - 0,25. Короче 135 об. - нужное расстояние" - вот это вообще не понял...
Вертикальная ось у вас получается довольно напряженная по мощности-скорости-габаритам.
Плюс вам нужно каким-то макаром обеспечить обратную связь.
Я бы посоветовал хороший коллекторник на такие скорости...
С моментом нужно определиться - на винте он будет больше зависеть
от качества изготовления, чем от груза...
З.Ы.
А что это за ШВП такие с шагом 0.25?
"Вертикальное перемещение - 10 см за 4-5 сек. ходовая гайка - 4мм. шаг - 0,25. Короче 135 об. - нужное расстояние" - вот это вообще не понял...
Re: Какой двигатель?
Спасибо!
Обычная шпилька с метрической резьбой, в диаметре 4мм. Шпилька, сделав 135 оборотов, перемещает гайку на 10 см. Простите, что значит обратная связь? А разве есть небольшие недорогие сервы, которые делают оборот в 360гр. за 4 секунды?посоветуйте если есть.
Обычная шпилька с метрической резьбой, в диаметре 4мм. Шпилька, сделав 135 оборотов, перемещает гайку на 10 см. Простите, что значит обратная связь? А разве есть небольшие недорогие сервы, которые делают оборот в 360гр. за 4 секунды?посоветуйте если есть.
Re: Какой двигатель?
метрическая шпилька сделав 135 оборотов подвинет гайку на 13,5 см
иначе это какаято не правильная шпилька )))
иначе это какаято не правильная шпилька )))
Re: Какой двигатель?
Возможно 
шпилька у токаря, спорить не стану Вы скажите лучше, какую сервомашинку здесь применить, какой сигнал/импульс должен быть под такие условия? (на поворот)
Добавлено спустя 1 час 27 минут 11 секунд:
Ребята, ну неужели никто хотяб на вскидку не может сказать какой момент требуется для поднятия веса в 150 гр? Подойдут ли двигатели ДМП20 на 4500 оборотов, если подать немного меньше напряжения? И как будут обстоять дела с остановкой?
шпилька у токаря, спорить не стану Вы скажите лучше, какую сервомашинку здесь применить, какой сигнал/импульс должен быть под такие условия? (на поворот)Добавлено спустя 1 час 27 минут 11 секунд:
Ребята, ну неужели никто хотяб на вскидку не может сказать какой момент требуется для поднятия веса в 150 гр? Подойдут ли двигатели ДМП20 на 4500 оборотов, если подать немного меньше напряжения? И как будут обстоять дела с остановкой?
Re: Какой двигатель?
Ребята, ну неужели никто хотяб на вскидку не может сказать какой момент требуется для поднятия веса в 150 гр?
150 гр - это 1,529Н
а момент н адвигателе зависит от того какая кинематика для подъема.
если это рычаг, то Сила в Ньютона на плечо в мм приложения силы.
Сила - это ваш вес + дополнительная сила в Ньтонах для подъема
а дальше персчитывайте ньтоны в кг и мм в метры и находите соответствующий двигатель и редуктор.
Re: Какой двигатель?
bezspeshki писал(а):Ребята, ну неужели никто хотяб на вскидку не может сказать какой момент требуется для поднятия веса в 150 гр?
Я же сказал - зависеть будет больше от качества изготовления.
Мощность для поднятия будет 1.5 ньютона * 0.1 метр / 3 секунды = никакая!!!
А вот мощность для проворота вашей конструкции (трения, перекосы, собственные массы и моменты инерции конструкции) - будет, имхо, намного больше.
Шпильку спутать с ШВП - это сильно!
которые делают оборот в 360гр. за 4 секунды?
А кто говорил про 360 градусов?
Вроде речь шла про:
bezspeshki писал(а):Угол поворота порядка 100-120гр за 3-4сек.
Чтобы сказать вам какая должна быть серва, нужно хоть немножко знать длину плеча поворота,
кинематику, массы конструкции и т.д.
Обратная связь, это чтобы знать, на какую высоту ваша "лапа" сейчас поднята.
Какой вопрос - такие и ответы...
Re: Какой двигатель?
Myp писал(а):метрическая шпилька сделав 135 оборотов подвинет гайку на 13,5 см
иначе это какаято не правильная шпилька )))
Что за шпилька ?
Re: Какой двигатель?
bezspeshki писал(а):Спасибо!
Обычная шпилька с метрической резьбой, в диаметре 4мм.
Добавлено спустя 1 минуту 4 секунды:
всётаки шпилька метрическая их хозмага и ШВП от токаря достаточно разные вещи
Re: Какой двигатель?
Всем спасибо за причастность! Да, наверное вопросы не совсем корректны.. Сделаем по-другому..
Плечо - 7 см., на плече грамм 80 веса
Дело в том, что поворотную конструкцию я планировал сделать с редуктором у него отношение 2,5 к 1, потому и сказал, что в итоге (как мне думается - по-плавнее) конструкция повернется на 100-120гр. за эти секунды. От того и нужна полнооборотная серва. А если делать напрямую, или с одинаковой передачей, мне кажется это будет жестко, в плане не плавный ход.. Как вы думаете?
А пока получилось вот что
общий вес конструкции точно не скажу, но не более 250-300 гр.
там ДПМ25-Н1-10А на 4500об., вроде крутит нормально, посоветуйте, какие-нибудь концевики, недорогие и небольшие в габаритах, или может быть позиционирование можно отладить как-то по другому?
Michael_K писал(а):Вроде речь шла про:bezspeshki писал(а):Угол поворота порядка 100-120гр за 3-4сек.
Чтобы сказать вам какая должна быть серва, нужно хоть немножко знать длину плеча поворота,
кинематику, массы конструкции и т.д.
Плечо - 7 см., на плече грамм 80 веса
Дело в том, что поворотную конструкцию я планировал сделать с редуктором у него отношение 2,5 к 1, потому и сказал, что в итоге (как мне думается - по-плавнее) конструкция повернется на 100-120гр. за эти секунды. От того и нужна полнооборотная серва. А если делать напрямую, или с одинаковой передачей, мне кажется это будет жестко, в плане не плавный ход.. Как вы думаете?
А пока получилось вот что
общий вес конструкции точно не скажу, но не более 250-300 гр.
там ДПМ25-Н1-10А на 4500об., вроде крутит нормально, посоветуйте, какие-нибудь концевики, недорогие и небольшие в габаритах, или может быть позиционирование можно отладить как-то по другому?
Re: Какой двигатель?
Myp писал(а):bezspeshki писал(а):Спасибо!
Обычная шпилька с метрической резьбой, в диаметре 4мм.
Шаг 1 мм у резьбы М6.
Re: Какой двигатель?
за десять оборотов вал с резьбой проходит где-то на 7,5 мм. Тогда скорее всего шаг - 0,75мм а не 0,25 как я писал..
Re: Какой двигатель?
Чтобы крутилось плавно, нужно плавно управлять!!!
Это относится и к серве, и к просто моторчику.
При плече 10 сантиметров, весе плеча 100 грамм и скорости 3 секунды на полоборота
вам подойдет ЛЮБАЯ серва (даже микро) с моментом больше полкило на сантиметр (это с небольшим запасом).
Это при условии, что плечо ходит в горизонтальной плоскости и опирается на свою ось
(а не выламывает вал сервы).
По поводу вертикальной оси и обратной связи. Это зависит от того,
что вы хотите от этого манипулятора получить. Если его нужно позиционировать в любой точке,
то без обратной связи не обойтись. А если нужны несколько фиксированных позиций, то наверное
можно обойтись концевиками.
Добавлено спустя 2 минуты 7 секунд:
вот для обратной связи может быть подойдет...
Это относится и к серве, и к просто моторчику.
При плече 10 сантиметров, весе плеча 100 грамм и скорости 3 секунды на полоборота
вам подойдет ЛЮБАЯ серва (даже микро) с моментом больше полкило на сантиметр (это с небольшим запасом).
Это при условии, что плечо ходит в горизонтальной плоскости и опирается на свою ось
(а не выламывает вал сервы).
По поводу вертикальной оси и обратной связи. Это зависит от того,
что вы хотите от этого манипулятора получить. Если его нужно позиционировать в любой точке,
то без обратной связи не обойтись. А если нужны несколько фиксированных позиций, то наверное
можно обойтись концевиками.
Добавлено спустя 2 минуты 7 секунд:
вот для обратной связи может быть подойдет...
Re: Какой двигатель?
Вес плеча ! это СИЛА.
Re: Какой двигатель?
ваша правда...
а килограмм-на-сантиметр - вообще фиг знает что такое...
...но все понимают
а килограмм-на-сантиметр - вообще фиг знает что такое...
...но все понимают