roboforum.ru

ну как это не отделаешься ??

у вас проблема с аркосинусом.. можете процедуру написать и вставить ее вместо стандартной арккос, в которой будете сначала входные данные для функции арккос проверять ИФ-ами...

или мы вас не правильно понимаем..
тогда приведите примеры входных данных и верного результата - данных и неверного результата

поисковые методы - например симплексный или случайный поиск... ГА и т.д... в таком случае берутся некоторые значения углов сочленений, считается прямая задача, на основе расхождений цели и полученных координат взятые значения смещаются... и так далее.. минус в том, что не определено время поиска... но не нужно всегда считать всю математику... из расчетов - только прямая задача остается...

Duhas писал(а):ну как это не отделаешься ??

у вас проблема с аркосинусом.. можете процедуру написать и вставить ее вместо стандартной арккос, в которой будете сначала входные данные для функции арккос проверять ИФ-ами...

или мы вас не правильно понимаем..
тогда приведите примеры входных данных и верного результата - данных и неверного результата

поисковые методы - например симплексный или случайный поиск... ГА и т.д... в таком случае берутся некоторые значения углов сочленений, считается прямая задача, на основе расхождений цели и полученных координат взятые значения смещаются... и так далее.. минус в том, что не определено время поиска... но не нужно всегда считать всю математику... из расчетов - только прямая задача остается...

1. Как я могу проверять входные данные для arccos, если у меня 4 угла и они выходят не из начала координат? соответственно вариант "x<0, y>0" не подходит. Потому-что четверть меняется уже не зависимо от их значений.
2. Пример я выложила в коде, он как раз дает неправильное значение, т.к. углы вычисляются не из тех четвертей.

Добавлено спустя 45 секунд:

Angel71 писал(а):файлик утром отправил, письмо пришло?
попробуйте погуглить "matlab inverse kinematics", на вскидку инфы много.

Да, только сейчас удалось дорваться до почты Спасибо большое буду смотреть

Duhas писал(а):ну искать по коду пример не оч удобно )

Просто если код в matlab вставить он очень наглядные графики чертит. Примером является весь код...
Алгоритм вычисления обратной задачи очень длинный... трудно на пальцах объяснить

Duhas писал(а):оспади.. вы что функции arccos скармливаете ? всю обратную задачу? нет! одно число! или я чего то не понимаю...

ПС матлаб еще не был установлен после сноса форточки

Это вкратце:

Код: Выделить всё • Развернуть

%Обратная  задача
a2=431.8; s2=149.09; a3=433.07; s6=56.25;
qi=pi/3; 
qi2=pi/3;
a13=sin(qi)*sin(qi2); 
a23=-sin(qi)*cos(qi2); 
a33=cos(qi);
wx=cs1-s6*a13;
wy=cs2-s6*a23;wz=cs3-s6*a33;
r=sqrt(wx.^2+wy.^2+wz.^2-s2^2);
q=asin(wz./r)
cq3=(a2^2-r.^2+a3^2)/(2*a2*a3);
q3=acos(cq3);         
b=acos((a2^2+r.^2-a3^2)./(2*a2.*r));
q2=b+q;
v=-s2.*wy-r.*cos(q).*wx;
m=-s2.*wx+r.*cos(q).*wy;
q1=atan2(v,m);
q5=acos(sin(qi).*sin(q1).*sin(q2+q3)+cos(qi).*cos(q2+q3))
q4=acos(-sin(qi2).*sin(q1)+cos(qi2)*cos(qi).*cos(q1);

Более понятное описание (и тоже короткое), в методичке, которую я выкладывала, выделено красным.

Duhas писал(а):вот у вас есть:
acos(-sin(qi2).*sin(q1)+cos(qi2)*cos(qi).*cos(q1)
где, по-видимому, потеряна скобка.. вот то что у скобках у acos проверяйте ифами... на предмет нужной четверти...

acos((a2^2+r.^2-a3^2)./(2*a2.*r)) и тут также.. .чтобы вам не портить читаемость, напишите процедуру, например, my_acos в которой сначала будут ИФ-ы а потом cам acos...

А какие я буду писать условия? Если угол не в начале координат? Здесь уже нет прямой определяемой зависимости от x, y, z. На что я должна ссылаться в Ифах? Если бы там был не arccos а arctg, то там при переходе в другую четверть хотябы скачек углов был, его можно устранить. А arccos непрерывная функция. Там вообще непонятно когда переход угла в другую четверть...

executer писал(а):все тут говорят гдето про следующее:

Код: Выделить всё • Развернуть

real my_acos(real:x)
{
 if(x>=0) return acos(x) else return(-acos(abs(x)))
}

и в коде уже вызывайте свой my_acos(-sin(qi2).*sin(q1)+cos(qi2)*cos(qi).*cos(q1))

Я понимаю о чем речь... Но вот это условие if(x>=0) - в данном случае не работает, т.е. при положительных координатах x,y, угол может быть как положительным так и отрицательным. Поэтому точно определить переход в данном случае я не могу... Если конечно нет какого-то специального условия, о котором я не знаю... А вот arctg может мне предоставить эти условия... Т.е. мне нужен алгоритм обратной задачи, который высчитывает углы arctg-ами.

Добавлено спустя 3 минуты 49 секунд:

Angel71 писал(а):файлик утром отправил, письмо пришло?
попробуйте погуглить "matlab inverse kinematics", на вскидку инфы много.

Angel71, Хочу вас поблагодарить за книгу Там как раз про Пуму и арктангенсами )) То что доктор прописал

Angel71 писал(а):пожалуйста. просмторел её на днях бегло. скелетное представление есть, векторы видел, углы эйлера упоминались, матрицы поворота тоже есть. книженция вроде считается классикой жанра. а вот использование кватерионов не обнаружил. в общем "забил" на неё.

У меня есть книжулька какая-то про кватернионы в техническом зрении и робототехнике, малюсенькая такая (15 стр.), я до нее так и не добралась, поэтому не оценила еще ее пользы... Если интересно могу сбросить... Там по крайней мере есть ссылки на другие книжки про кватернионы