roboforum.ru

$regfile = "m32def.dat"
$crystal = 16000000

Config Pinb.4 = Input                                       'вперед
Config Pinb.5 = Input                                       'назад
Config Pinb.6 = Input                                       'вправо
Config Pinb.7 = Input                                       'влево
Config Portb.0 = Output                                     'вперед_правый мотор
Config Portb.1 = Output                                     'назад_правый мотор
Config Portb.2 = Output                                     'вперед_левый мотор
Config Portb.3 = Output                                     'назад_левый мотор


Do

If Pinb.4 = 1 Then                                          'вперед
  Portb.0 = 1
  Portb.1 = 0
  Portb.2 = 1
  Portb.3 = 0
  Waitms 100
  Else
  Portb.0 = 0
  Portb.1 = 0
  Portb.2 = 0
  Portb.3 = 0
  End If

If Pinb.5 = 1 Then                                          'назад
  Portb.0 = 0
  Portb.1 = 1
  Portb.2 = 0
  Portb.3 = 1
  Waitms 100
  Else
  Portb.0 = 0
  Portb.1 = 0
  Portb.2 = 0
  Portb.3 = 0
  End If

If Pinb.6 = 1 Then                                          'вправо
  Portb.0 = 0
  Portb.1 = 1
  Portb.2 = 1
  Portb.3 = 0
  Waitms 100
  Else
  Portb.0 = 0
  Portb.1 = 0
  Portb.2 = 0
  Portb.3 = 0
  End If

If Pinb.7 = 1 Then                                          'влево
  Portb.0 = 1
  Portb.1 = 0
  Portb.2 = 0
  Portb.3 = 1
  Waitms 100
  Else
  Portb.0 = 0
  Portb.1 = 0
  Portb.2 = 0
  Portb.3 = 0
  End If


Loop

End

Config Portb.0 = Output 'вперед_правый мотор
Config Portb.1 = Output 'назад_правый мотор
Config Portb.2 = Output 'вперед_левый мотор
Config Portb.3 = Output 'назад_левый мотор

Config Pinb.0 = Output 'вперед_правый мотор
Config Pinb.1 = Output 'назад_правый мотор
Config Pinb.2 = Output 'вперед_левый мотор
Config Pinb.3 = Output 'назад_левый мотор

Config Pinb.0 = Output 'вперед_правый мотор
Config Pinb.1 = Output 'назад_правый мотор
Config Pinb.2 = Output 'вперед_левый мотор
Config Pinb.3 = Output 'назад_левый мотор