Хочу заняться роботами на любительском уровне (пока что). Но делать самостоятельно все с нуля и изобретать колесо, а затем велосипед не хочу. Плюс хочу достичь максимально простой повторяемости. Поэтому рассматриваю платформы, которые позволяют воспользоваться наработками в стандартизации. Несколько недель назад я смотрел в сторону OpenRobotics. Но отложил вопрос реализации до сдачи диплома. Диплом сдан, я вернулся к вопросу. Но еще поискал в инете по подобным ситемам. Что-то не густо или я неправильно формулирую запрос.
Короче говоря, сегодня просмотрел по Arduino немного инфу я, насколько я понял, принцип тот же самый что и в OR - стандартизация схемотехнических решений, размеров, те же контроллеры и т.п. Но по сравнению с OR имеет намного большее сообщество, что является большим плюсом.
Собственно вопросы.
1) В чем принципиальные различия между этими платформами?
2) Какую предпочесть для вот такой штуки: viewtopic.php?f=35&t=7517&start=30#p148256 Хотелось бы работать с той же платформой и дальше, при расширении проекта до мобильного робота, управления манипуляторами и т.п.
3) Какие еще есть стандартные платформы для создания роботов такого плана?
Добавлено спустя 1 минуту 30 секунд:
А, да, програмить на Arduino-специфическом языке я не хочу. Будет С и асм, как везде.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Arduino vs OpenRobotics vs ???
Re: Arduino vs OpenRobotics vs ???
когда бутет си+асм, чем по вашему эта дуина будет отличаться от обычной макетки с мегой?Re: Arduino vs OpenRobotics vs ???
Только привязкой к схемотехническим решениям дуино, для которого есть куча всякой периферии, насколько я посмотрел.
Re: Arduino vs OpenRobotics vs ???
Во-первых разные концепции:
Ардуино - ты программируешь контроллер и к нему цепляются всякие шилды.
OR - основной вариант использования - ты программируешь на ПК, а контроллер лишь выполняет команды через ORFA.
Во-вторых коротко по недостаткам:
Минусы OR - меньше распространен, почти нет примеров программирования на самом контроллере, только планируем адаптировать наши контроллеры к среде Arduino, чтобы через неё можно было работать с ними как с ардуиной, но это не создаст огромного количества примеров и т.п. Нет того огромного количества добавочных модулей с подробными инструкциями по подключению, как у ардуино.
Минусы Ардуины - неспециализированный контроллер, как следствие - проблемы с точным управлением большим количеством серв, стандартный вариант не имеет удобных разъемов для подключения периферии, большие затраты при создании навороченного робота, нет готовой концепции расширения системы на несколько контроллеров, насколько я понимаю, нет готового шлюза (когда отдаёшь команды с ПК, а контроллер только их выполняет).
К слову - мы сейчас в проекте OR понимаем, что со своими навороченными решениями пролетаем с нишей начального уровня, поэтому в процессе проект OR-duino - некая смесь минибота и ардуино (100% совместимость по софту и разъемам с ардуино) на которой будет еще и ORFA. Вот тут подробней: viewtopic.php?f=35&t=7313
Из наших решений - если робот планируется совсем компактный - можно глянуть в сторону OR-duino, если же планируется куча датчиков и т.п. - можно посмотреть в сторону OR-AVR-M128-S или OR-AVR-M128-DS (в зависимости от того - будут использованы коллекторные движки или модифицированные сервы).
По выбору для проекта ардуины наверное SkyStorm может помочь сформировать набор модулей, которые потребуются.
Кстати, рекомендую не покупать контроллер, а потом думать что к нему еще придется докупить, а сразу спланировать хотя-бы 1-2 этап проекта чтобы потом не выяснить, что выбранный путь тупиковый или слишком затратный.
Добавлено спустя 33 секунды:
Так вы бы объявили, какие решения вам будут нужны, тогда было бы попроще советовать.
Добавлено спустя 2 минуты 28 секунд:
И вообще непонятно - тема, на которую ссылка называется "доступный персональный робот", а в посте описывается платформа с камерами и дальномером. Так что именно планируется построить? Если рулить 2-3 сервами и читать дальномер - тогда и дуины хватит, а если строить цельного робота - тогда вряд ли, но надо смотреть что будет в роботе...
Ардуино - ты программируешь контроллер и к нему цепляются всякие шилды.
OR - основной вариант использования - ты программируешь на ПК, а контроллер лишь выполняет команды через ORFA.
Во-вторых коротко по недостаткам:
Минусы OR - меньше распространен, почти нет примеров программирования на самом контроллере, только планируем адаптировать наши контроллеры к среде Arduino, чтобы через неё можно было работать с ними как с ардуиной, но это не создаст огромного количества примеров и т.п. Нет того огромного количества добавочных модулей с подробными инструкциями по подключению, как у ардуино.
Минусы Ардуины - неспециализированный контроллер, как следствие - проблемы с точным управлением большим количеством серв, стандартный вариант не имеет удобных разъемов для подключения периферии, большие затраты при создании навороченного робота, нет готовой концепции расширения системы на несколько контроллеров, насколько я понимаю, нет готового шлюза (когда отдаёшь команды с ПК, а контроллер только их выполняет).
К слову - мы сейчас в проекте OR понимаем, что со своими навороченными решениями пролетаем с нишей начального уровня, поэтому в процессе проект OR-duino - некая смесь минибота и ардуино (100% совместимость по софту и разъемам с ардуино) на которой будет еще и ORFA. Вот тут подробней: viewtopic.php?f=35&t=7313
Из наших решений - если робот планируется совсем компактный - можно глянуть в сторону OR-duino, если же планируется куча датчиков и т.п. - можно посмотреть в сторону OR-AVR-M128-S или OR-AVR-M128-DS (в зависимости от того - будут использованы коллекторные движки или модифицированные сервы).
По выбору для проекта ардуины наверное SkyStorm может помочь сформировать набор модулей, которые потребуются.
Кстати, рекомендую не покупать контроллер, а потом думать что к нему еще придется докупить, а сразу спланировать хотя-бы 1-2 этап проекта чтобы потом не выяснить, что выбранный путь тупиковый или слишком затратный.
Добавлено спустя 33 секунды:
konstantinmirin писал(а):Только привязкой к схемотехническим решениям дуино, для которого есть куча всякой периферии, насколько я посмотрел.
Так вы бы объявили, какие решения вам будут нужны, тогда было бы попроще советовать.
Добавлено спустя 2 минуты 28 секунд:
И вообще непонятно - тема, на которую ссылка называется "доступный персональный робот", а в посте описывается платформа с камерами и дальномером. Так что именно планируется построить? Если рулить 2-3 сервами и читать дальномер - тогда и дуины хватит, а если строить цельного робота - тогда вряд ли, но надо смотреть что будет в роботе...
Re: Arduino vs OpenRobotics vs ???
В конечном итоге робот должен состоять из:
- тележки
- манипулятора (или 2х однотипных)
- описаной в посте платформы с "глазками"
в глобальных планах, или скорее пока мечтах:
- обеспечение телеприсутствия (камеры есть, добавим только микрофон, динамик и небольшой цветной дисплей)
- увеличение в размерах, перенос "мозга" на тележку и выполнение реальной работы. Понятно что кучу всего при этом придется перепроектировать. Но платформа-то вполне может остаться.
Обработка видео от камер будет происходить на компе - это однозначно. Так же хочу заюзать по максимуму наработки ROS, это тоже однозначно. Так что, как мы уже обсуждали, ORFA тут будет очень кстати, потому что реальный мозг будет в компе, а в МК так - одни рефлексы
Ардуино заинтересовал именно большим количеством модулей и периферии. По концепции OR подходит гораздо больше. Так что если планируется OR-duino, то пожалуй на текущем этапе выбор OR-AVR-M128-DS (я так понимаю, это ДД+серво) будет самым правильным. Только в магазине я у вас его не видел. Его еще нет? Когда планируется?
=DeaD=, большое спасибо за четкое сравнение
Добавлено спустя 2 минуты 26 секунд:
Я просто хочу начать со зрения потому что именно это и является (насколько я вижу) главной сложностью проекта.
- тележки
- манипулятора (или 2х однотипных)
- описаной в посте платформы с "глазками"
в глобальных планах, или скорее пока мечтах:
- обеспечение телеприсутствия (камеры есть, добавим только микрофон, динамик и небольшой цветной дисплей)
- увеличение в размерах, перенос "мозга" на тележку и выполнение реальной работы. Понятно что кучу всего при этом придется перепроектировать. Но платформа-то вполне может остаться.
Обработка видео от камер будет происходить на компе - это однозначно. Так же хочу заюзать по максимуму наработки ROS, это тоже однозначно. Так что, как мы уже обсуждали, ORFA тут будет очень кстати, потому что реальный мозг будет в компе, а в МК так - одни рефлексы
Ардуино заинтересовал именно большим количеством модулей и периферии. По концепции OR подходит гораздо больше. Так что если планируется OR-duino, то пожалуй на текущем этапе выбор OR-AVR-M128-DS (я так понимаю, это ДД+серво) будет самым правильным. Только в магазине я у вас его не видел. Его еще нет? Когда планируется?
=DeaD=, большое спасибо за четкое сравнение
Добавлено спустя 2 минуты 26 секунд:
Я просто хочу начать со зрения потому что именно это и является (насколько я вижу) главной сложностью проекта.
Re: Arduino vs OpenRobotics vs ???
Для зрения беспроводная камера нужна наверно а обработка на ПК.
Re: Arduino vs OpenRobotics vs ???
konstantinmirin писал(а):Так что если планируется OR-duino, то пожалуй на текущем этапе выбор OR-AVR-M128-DS (я так понимаю, это ДД+серво) будет самым правильным.
Не понял логики, как из планирования OR-duino получился выбор OR-AVR-M128-DS - это же разные контроллеры будут?
Хотя для описанного навороченного робота наверное хороший выбор M128-DS, т.к. манипулятор или два потребуют нормального управления сервами. Ну и ORFA пригодится. Но может еще SkyStorm предложит чего из дуин.
konstantinmirin писал(а):Только в магазине я у вас его не видел. Его еще нет? Когда планируется?
M128-DS я только сегодня закончил тестировать прототип, сейчас будем планировать и заказывать производство 50 штук. (модуль в целом обкатанный уже, так что не страшно, на 80% состоит из проверенного OR-AVR-M128-S и просто добавлен ДД, никаких косяков при пробных испытаниях не всплыло - всё должно быть хорошо). Время на производство - думаю от 1.5 до 2 месяцев, если считать с текущего момента.
Добавлено спустя 1 минуту 44 секунды:
По поводу зрения и т.п. - я тут темку опубликовывал про viewtopic.php?f=35&t=7644
Думаю заказать (компания, где я работаю, как раз официальный поставщик этой AgeStar) и попробовать робота на такой платформе собрать, если получится - будет отличное решение для стереозрения и вообще
Re: Arduino vs OpenRobotics vs ???
=DeaD= писал(а):Не понял логики, как из планирования OR-duino получился выбор OR-AVR-M128-DS - это же разные контроллеры будут?
Да, протупил
Я тему не просмотрел, решил что это типа "переходника" Ну если так, то получается сложнее. А вот такой вопрос. Допустим я выпишу себе OR-AVR-M128-DS, построю на нем эти свои "глазки", добьюсь нужных результатов. К тому времени уже OR-duino думаю будет готов. Можно ли будет код без проблем перетащить туда?
Re: Arduino vs OpenRobotics vs ???
А зачем вам перетаскивать это на OR-duino? Он же менее функциональный? Теми же манипуляторами управлять качественно - у него скорее всего не хватит ресурсов.
Да и какой код? Если у вас управляющий софт весь на ПК будет, а тут только ORFA?
Да и какой код? Если у вас управляющий софт весь на ПК будет, а тут только ORFA?
Re: Arduino vs OpenRobotics vs ???
konstantinmirin, ардуинка хороша для начинающих, тех кто ещё не имел дела с микроконтроллерами и хочет себя попробовать на этом поприще... Для ваших целей имхо, лучше сразу иметь мощный контроллер с большим количеством портов и возможностью расширения оных, а так же скоростной канал связи с ПК.
Re: Arduino vs OpenRobotics vs ???
Ну я как бы тоже не особо профессионал пока Просто писать на Wiring не вижу смысла, потому что сразу ограничиваю себя толко этой архитектурой.
Для того, чтобы легко заюзать имеющиеся шилды для него. Например вот эти:
- решение проблемы с питанием на счет "раз"
- 320х240 дисплей с тачскрином
- решение проблемы с вводом
Я просто в гугле поискал что можно использоват из имеющихся шилдов. Там есть и для серво и для кучи еще другого. Я не читал, глубоко не разбирался что это за звери. Но возможность юзать такие наработки просто подключая - это большой плюс для робота. И повторить конструкцию проще и вообще прикольно когдапо используемому стандарту.
Чего в Arduino нет - так это ORFA и приспособленности к использованию компа в качестве головы
А какие еще есть подобные системы кроме OR и Arduino? Я просто хочу свои наработки выкладывать в максимально доступном виде (например на блоге), при чем и на английском тоже. А заинтересовать народ можно предложив легко повторяемую конструкцию. OR - это здесь про нее знают и заказать можно. А из США ее не закажут Собственно поэтому и начал искать альтернативы.
Хотя в принципе пофиг на "остальных", если у OR гораздо более приспособлена к требуемой концепции.
Просто писать на Wiring не вижу смысла, потому что сразу ограничиваю себя толко этой архитектурой.=DeaD= писал(а):А зачем вам перетаскивать это на OR-duino?
Для того, чтобы легко заюзать имеющиеся шилды для него. Например вот эти:
- решение проблемы с питанием на счет "раз"
- 320х240 дисплей с тачскрином
- решение проблемы с вводом
Я просто в гугле поискал что можно использоват из имеющихся шилдов. Там есть и для серво и для кучи еще другого. Я не читал, глубоко не разбирался что это за звери. Но возможность юзать такие наработки просто подключая - это большой плюс для робота. И повторить конструкцию проще и вообще прикольно когдапо используемому стандарту.
Чего в Arduino нет - так это ORFA и приспособленности к использованию компа в качестве головы
А какие еще есть подобные системы кроме OR и Arduino? Я просто хочу свои наработки выкладывать в максимально доступном виде (например на блоге), при чем и на английском тоже. А заинтересовать народ можно предложив легко повторяемую конструкцию. OR - это здесь про нее знают и заказать можно. А из США ее не закажут
Собственно поэтому и начал искать альтернативы.Хотя в принципе пофиг на "остальных", если у OR гораздо более приспособлена к требуемой концепции.
Re: Arduino vs OpenRobotics vs ???
TouchShield Slide Only
Final Cost: $174.93
шутки у вас...Re: Arduino vs OpenRobotics vs ???
мб придет время когда OR будет и в штатах )
Re: Arduino vs OpenRobotics vs ???
Duhas 
пфо пфзнасить мопфет быть? 
хотя если аналитика верна, что штаты трещат и начинают разваливаться по швам, то...
лан, не переживай. доберётся, рано или поздно. не в штаты так в европу
пфо пфзнасить мопфет быть? хотя если аналитика верна, что штаты трещат и начинают разваливаться по швам, то... лан, не переживай. доберётся, рано или поздно. не в штаты так в европуRe: Arduino vs OpenRobotics vs ???
1) Конечно доберется, если сделать ангийскую вресию магазина, принимать карточки и пейпал. Можно поставить например PrestaShop, там весьма приличный функционал и написано прикольно.
2) $174 - это конечно круто. Но веду я к тому, что такие решения для Arduino есть. Если и не платить за готовое устройство, то уж найти схему и спаять самому можно. Наличие готовых схем - это большой плюс.
Ну вот например нужен мне дисплей. Либо самому мучаться (а я не сделаю, буду искать что-то готовое и пытаться адаптиовать) или заюзать готовое. То же самое с клавой. Тут конечно проще, но все же. Я не хочу изобретать велосипеды. Улучшить, если это необходимо - да. Изобратать заново - нет.
2) $174 - это конечно круто. Но веду я к тому, что такие решения для Arduino есть. Если и не платить за готовое устройство, то уж найти схему и спаять самому можно. Наличие готовых схем - это большой плюс.
Ну вот например нужен мне дисплей. Либо самому мучаться (а я не сделаю, буду искать что-то готовое и пытаться адаптиовать) или заюзать готовое. То же самое с клавой. Тут конечно проще, но все же. Я не хочу изобретать велосипеды. Улучшить, если это необходимо - да. Изобратать заново - нет.