Технический форум по робототехнике.
обязательно загляни сюда http://orthography.morphology.ru/
обращаясь за помощью можно и уделить пару минуток на проверку написанного и поиск по форуму, вреда уж точно не будет.
поищи по форуму, здесь очень много подобных схем обсуждалось.