Есть стойкое желание сделать шагающего, но эта затея кажется непомерно сложной.
Может кому интересно будет попробовать поработать вместе.
Полагаю, что начать стоит с некоторого прототипа ноги, то есть с концепции движения итоговой.
Есть ли какие успехи на этом фронте у посетителей?
Также предлагаю в эту ветку сложить ссылки на различные решения ног.
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Нога для шагающего
Если есть доступ к токарно-фрезерно-сверлильному оборудованию то проблем особых не возникнет. Начинайте рисовать и спрашивайте что непонятно ? поможем.
Нога для шагающего
Я тоже хочу строить двуногого! Доступ с станкам - есть. Есть два вопроса:1. Какая нога, (по вашему мнению) более технологична - коленками назад, или вперёд?
2. Как на форуме чертёж (картинку, эскиз, фото...) поместить? (я не умею... стыдно
, но факт...).___________
С уважением
Vovan
Re: Нога для шагающего
2. Как на форуме чертёж (картинку, эскиз, фото...) поместить? (я не умею... стыдно
при размещении сообщения непоспедственно перед кнопками отправить и передпросмотр идёт блок "Add an Attachment"
там топчем кнопочку "Browse" на компе выбираем картинку или файл и .... всё
Какая нога, (по вашему мнению) более технологична - коленками назад, или вперёд?
А почему только вперед или только назад, что мешает сгибать её в обе стороны?
А так, по большему счету все равно куда будут гнуться коленки.
Нога для шагающего
Попробую эскиз ноги поместить (не знаю удасться ли?).
Коленный сустав примерно как и где-то здесь на форуме.
Остальное ещё сыровато (особенно стопА)...
Отец, правда, раскритиковал енту ногу... и, где-то, он прав... только не знает где...
___________
С уважением
Vovan
Коленный сустав примерно как и где-то здесь на форуме.
Остальное ещё сыровато (особенно стопА)...
Отец, правда, раскритиковал енту ногу... и, где-то, он прав... только не знает где...
___________
С уважением
Vovan
- Вложения
-
Нога для шагающего
Ой! Как тут всё слилось...Я так старался шестерёнки рисовал...
Ну, наверное, всё равно понятно.
___________
С уважением
Vovan
Как тут всё слилось...Я так старался шестерёнки рисовал...Ну, наверное, всё равно понятно.
___________
С уважением
Vovan
Чисто теоретически все нормально. Практически ? явный перебор с червячными передачами, попробуй заменить их на сервы с качалками. Привод крена стопы довольно симпотичен но трудно реализуем, практически невозможно найти шестерню для вала сервы, опять же поменяв их на две разноплечие качалки в функциональности не теряем. Да и, серва там довольно мощная нужна.
Нога для шагающего
Спасибо! Учту...
___________
С уважением
Vovan
___________
С уважением
Vovan
Нога для шагающего
А бывают ли такие сервы - чтобы ось рычага с торца выходила?
Ну т.е. рычаг находился на самой маленькой грани параллелепипеда сервомашинки.
___________
С уважением
Vovan
Ну т.е. рычаг находился на самой маленькой грани параллелепипеда сервомашинки.
___________
С уважением
Vovan
Если я правильно понимаю, то при движении бедра будет меняться угол между подошвой и полом. Это так?
А бывают ли такие сервы - чтобы ось рычага с торца выходила?
Ну т.е. рычаг находился на самой маленькой грани параллелепипеда сервомашинки.
Нет, таких небывает.
Вот тут информация по всем нормальным (не китайским) сервам
Нога для шагающего
Если движется одно бедро, то, да, плоскость стопы станет не горизонтальной. Однако, если соответственно двигать и голенью, то стопа примет положение параллельное поверхности опоры.
___________
С уважением
Vovan
___________
С уважением
Vovan
Нога шагающего
To ASin: А ведь, Вы правы! Действительно, угол изменится...
To всем: Спасибо всем, за замечания, теперь, похоже, есть смысл построить другую конструкцию. Я так думаю: пусть бедро двигается как двигалось, только с учётом, что привод не эл.мотор с редуктором и червяком, а серва; коленный сустав (хоть и красивый ИМХО), но тоже подлежит перестройке под серву; голено-стопный сустав - хоть и не красивый, но что-то в нём есть. А вот насчёт 2-х управляемых свобОд голени - вопрос!
Можно, наверное, в стопу две сервы втиснуть. Может здесь искать?
На одну ногу 4-ре сервы не так уж и много, но ведь ещё надо думать (а может и не обязательно?) про поворот стопы в её плоскости...
___________
С уважением
Vovan
To всем: Спасибо всем, за замечания, теперь, похоже, есть смысл построить другую конструкцию. Я так думаю: пусть бедро двигается как двигалось, только с учётом, что привод не эл.мотор с редуктором и червяком, а серва; коленный сустав (хоть и красивый ИМХО), но тоже подлежит перестройке под серву; голено-стопный сустав - хоть и не красивый, но что-то в нём есть. А вот насчёт 2-х управляемых свобОд голени - вопрос!
Можно, наверное, в стопу две сервы втиснуть. Может здесь искать?
На одну ногу 4-ре сервы не так уж и много, но ведь ещё надо думать (а может и не обязательно?) про поворот стопы в её плоскости...
___________
С уважением
Vovan
Хмм... если уж сервы юзать то делать как на http://www.lynxmotion.com/! У них там кажись 6 серв на одной ноге. А вообще мне по вкусу 4-х ногие... =)