roboforum.ru

Доброго времени суток.
Столкнулся с проблемой:
есть шасси от радиоуправляемой машинки,в данный момент,с мегой,принимающей команды по усарт и выполняющей их.
Серва управляющая рулевой - полностью аналоговая. имеющая переменный резистор(?)с нулевой точкой.Есть три вывода,один из них общий,допустим 2-ой,когда колеса стоят прямо,на обоих сопротивление бесконечное,когда колеса повернуты влево между 1и2(допустим)сопротивление равно нулю,когда направо - между 2и3.
В данный момент колеса центруются,но точность и скорость этого процесса оставляет желать лучшего.
Был бы очень признателен,если бы ведающие подсказали алгоритм центровки.

Совсем не вариант,это надо делать на месте,а впоследствии и на ходу.
Сейчас делаю с помощью АЦП,сравнивая значения после маленького сдвига влево или вправо,в зависимости от начальных значений.Но выходит откровенно паршиво.

нонейм чина .черная коробочка,два контакта - двигатель,три - резистор.внутри ничего техничнее дифференциалов нету.

да,что-то я накосячил,не бесконечность.а между крайними - константа.

Код: Выделить всё • Развернуть

void cn(void)
{
putchar(0x0D);
printf("cn");
putchar(0x0D);
right=read_adc(1);
left=read_adc(0);
while (right > 64 || left > 64)
     {
      if (left-right>10)
      {
      PORTC.1=0;
      PORTC.2=1;
      delay_ms(10);
      PORTC.1=0;
      PORTC.2=0;
      delay_ms(70);
      }
      right=read_adc(0);
      left=read_adc(1);
      if (right-left>10){
      PORTC.1=1;
      PORTC.2=0;
      delay_ms(10);
      PORTC.1=0;
      PORTC.2=0;
      delay_ms(70);
      }
      right=read_adc(0);
      left=read_adc(1); 
}
printf("ok");
}

В данный момент реализовано это так,скорость центрирования и погрешность не удовлетворяют.

Да,только,надо согнать значения с обоих каналов к нулю.

Ох стыдно то как.
я на средний кидал плюс,и мерял между 1\3 и землей.

Спасибо,завтра после учебы почитаю.