Научите щас человека плохому...
1. RC-фильтр правда нельзя. Упадет КПД, резистор будет греться.
2. Кондер параллельно мотору просто так - тоже нельзя. Броски тока будут злые, а фильтрации все равно нормальной не будет.
3. Можно LC - фильтр. Но тогда пищать будет дроссель фильтра
0. Нафиг это все не надо, мотор сам себе отличный сглаживающий фильтр, просто повышай частоту и поставь обязательно обратный диод (параллельно мотору) - а то транзистор таки спалишь самоиндукцией (при закрывании транзистора на выводах мотора может быть пик в сотни вольт!).
Ну и еще я бы транзистор на полевик серии IRLML заменил.