roboforum.ru

Господа эксперты!
Большая просьба.
Мне нужен манипулятор БЕЗ захвата (не для хватания), примерно такого вида

http://www.lynxmotion.com/images/hi-res/4wd1l61.jpg

Но, естественно, меньших габаритов. Без колес.
на трех вращательных сочленениях + поворот самого манипулятора (т. е 4 двигателя), управляться должен с компьютера, желательно - в рельном времени.
Вопросы такие:

1. Возможно ли это В ПРИНЦИПЕ (управление манипулятором с компьютера) для человека, знающего Си и, немного - схемотехнику,
но не имеющего ни малейшего понятия о микроконтроллерах и написании драйверов для внешних устройств?
2. Если да, то как это возможно реализовать?
3. Можно ли обойтись без сервоприводов? Дороговато выйдет.
4. В какой бюджет, приблизительно, можно уложится? (без учета материалов для корпуса, подставки и руки, это у меня есть; я, в принципе, расчитываю покупать только электронику).

Если я что-то недосказал, вам непонятно, что я хотел сказать или я говорю ерунду - скажите,
я постараюсь сформулировать четче
Надеюсь на ваше понимание

Все вполне реально, но только вот чтоб обойтись без серв - надо уметь собирать всякую механику - работать с металлом, иметь под рукой кучку шестеренок, прочего полезного барахла... Хотя есть и моторы с редукторами, но тогда-уж сервы будут дешевле...

Из электроники тебе сойдет какой-нибудь контроллер с RS-232 (например тот-же AT90S2313), микруха MAX232, кусок макетной платы, провода и разъемчики. Если юзать не сервы - надо еще и драйверы моторов - L293D (по одному на 2 мотора) Ну и естественно провода и разъемчики. Для серв электроника уложится рублей в 200, для моторов - 300-500, зависит от их мощности и степени пушистости жабы... Самая дешевая серва стоит в районе 300р.

Если решишься делать - со схемой и программкой тут тебе помогут!

А на стороне компа - не надо никаких драйверов, простая программа, получающая и принимающая данные через ком-порт. Под ДОС - без проблем, под Мастдай - есть контрол MsCommControl для работы с портом.

А вот скажите, там на картинке в основании две сервы как их заставить вместе работать ведь если они не одинаковые (а они обязательно немного отличаются) то будут тянуть в разные стороны (заданное положение для каждой будет немного не такое как у другой) калибровать? или они такие точные что разница меньше градуса?

Конечно меньше, тем более они жестко связанны друг с другом.

Заочно ОГРОМНОЕ спасибо!:)
По поводу делать механику ручками: в принципе, это идеальный вариант. Я имею доступ и к дост. кол-ву движков и к шестеренкам, другого барахла тоже навалом (записан в кружки ). Ты можешь подробнее, что конкретно может понадобится? Ну, редуктор, корпус (если серву в полном комплекте собирать)... etc?
По п-ду сервоприводов: если взять по одной _описанной_ серве на узел, какой максимальный груз может поднять такая лапа? Условно?
В принципе, 4*300 (сервы) + 300 (электроника, с запасом:)) = 1500, это не так страшно
По п-ду дров: Ты не ответил на мой вопрос о том, можно ли реализовать управление манипулятором в реальном времени (задаешь команду - манипулятор исполняет) через компьютер и как это реализовать. Возможно ли это? Если да, то как?
И еще раз - огромное спасибо!

По поводу грузоподъемности:
Стандартная серва (из дешевых) имеетмомент на валу около 3 кг/см при напряжении около 5 В, т.е если руз закрепить на качалке на расстоянии 1 см от оси то серва вытянет груз в 3 кг.  в данном случае получается достаточно большой рачаг. Общая грузоподъемность (если устанавливать по одной серве на узел будет зависеть от момента сервы в основании и длины рычагов манипулятора.
Да и у обычных сервомашинок стоят пластмассовые шестерни, так что велика вероятность покрошить зубья.
Я думаю именно по этим причинам на рисунке в основании стоит пара серв, а сами сервы модели HS-475BB (повышенной прочнисти, по сравнению с обыкановенными и с шарикоподшибниками вместо обычных скольжения) - стоят около 600р.

2 JockerTM
Спасибо.