roboforum.ru

int             Step=0;                         // Current step of sequence
int             Next=0;                         // Next step of sequence
long            Delay=0;                        // Delay before next sequence step  
long            DelayPrev=0;                    // Previous delay 
long            Time_s;                         // Счетчик равных промежутков времени (на таймере)
unsigned char   Temp;                           // Temporary variable


...
...
        switch(Step)    // переход и обработка только текущего состояния графа
        {

// ******* Step 0 ******* Restart delay
        case 0:
            Next = 1;   // узел с безусловным переходом в узел №1 с задержкой 10 ед.
            Delay = 10;
        break;

// ******* Step 1 ******* Sensor sygnal wait
        case 1: 
            ......      ; // действия пока находимся в этом узле

            if(Condition) // условие перехода в узел 2 с задержкой 2 ед.
            {
                Next = 2;
                Delay = 2;       
                ...       // действия будут выполнятся во время задержки перехода
            }
            if(Condition2) // условие перехода в узел N с задержкой T ед.
            {
                Next = N;
                Delay = T;       
                ...       // действия будут выполнятся во время задержки перехода
            }
        break;

// ******* Step X *******    // для каждого узла(состояния) ставим в соответствие уникальный номер, и расписываем
                             // условия выхода из этого узла
        case X:
            {
                Next = Y;
                Delay = Delay;  
            }
        break;              
        };                              
      
// ******* Sequence processing *******      
        if(DelayPrev != Delay)
        {
            DelayPrev=Delay;
            OffDelay(Delay, &DelaySeq, 1);
        }
        Temp = OffDelay(Delay, &DelaySeq, 0);
        Temp = FN(&FrontStore, Temp);
        if(Temp)
        {
            DelayPrev=0;
            Delay=0;
            Step=Next;

            printf("Step number = %u ; Time = %u;\n\r",Step,Time_s); // ну это для отладки
        } 

// Вспомогательные функции
unsigned char OffDelay(long Delay, long *Storage, unsigned char Go)  // OffDelay таймер.
{
    if(Go) *Storage = Time_s;
    return ( (Delay + *Storage) >= Time_s );
}

unsigned char FN(unsigned char *Store, unsigned char Value) // определение заднего фронта (спада) аргумента Value
{
    bit tmp;
        
    tmp = *Store && !Value;
    *Store = Value;
    return (unsigned char)tmp;
}