roboforum.ru

меня заинтересовало устройство подвески марсохода Спирит
долго лазил по интернету, изучал фотографии, но до конца так и не понял как она(подвеска) цепляется за корпус, т.е. есть соображение, но я не думаю, что они верны
если посмотреть на эту кртинку(это не Спирит)

то кажеться, что система с колёсами держиться за корпус только в одной точке
но если это так, то как марсоход не крутится вокруг своей оси и не переворачивается?

Ссылки то нашли какие ? Надо бы выложить.

на самом деле ничего интересного не нашёл, поэтому по фоткам и изучал

а вот это видел?

и вот тут на картинке кажется видно, что передние колеса отдельно к корпусу крепятся, а задние - на качалке.
http://marsrovers.jpl.nasa.gov/gallery/ ... rovers.jpg

_________________
злой полицейский

ага
а если взять вот эту модельку, то там отчётливо видно, что точка одна
http://www.cs.cmu.edu/~myrover/PER/
и вот тут ещё
http://solarsystem.nasa.gov/multimedia/gallery/mars_science_lab_PIA08488-browse.jpg
http://marsprogram.jpl.nasa.gov/mer/newsroom/pressreleases/images/20030608a-image02.jpg(осторожно! фотка 1,8 мб весит, но на ней понятней всего, как там крепится)



ладно
возможно ли добиться такого равновесия, чтобы корпус не переворачивался?
или может кто-то посоветует полностью независимою шестиколёсную подвеску и схему разворота для неё

Подвеска называется Rocker-bogie
Поиск по ютубу даст кучу результатов. Кроме того:
http://en.wikipedia.org/wiki/Rocker-bogie

Хорошие труды на эту тему (англ):
http://robots.mit.edu/publications/pape ... ub_Bid.pdf
и вот
http://trs-new.jpl.nasa.gov/dspace/bits ... 4-0705.pdf

в них есть все что нужно, включая обоснование и моделирование
PS> sorry for necroposting