roboforum.ru

$regfile = "m16def.dat"                    'используем Mega16
$crystal = 16000000                    'частота кварцевого резонатора 16mHz

Config Pina.0 = Output : Fr Alias Porta.0                   'PA 0 устанавливаем на выход и присваиваем имя Fr(вперёд-вправо);
Config Pina.1 = Output : Br Alias Porta.1                   'PA 1 устанавливаем на выход и присваиваем имя Br(назад-вправо);
Config Pina.2 = Output : Bl Alias Porta.2                   'PA 2 устанавливаем на выход и присваиваем имя Bl(назад-влево);
Config Pina.3 = Output : Fl Alias Porta.3                   'PA 3 устанавливаем на выход и присваиваем имя Fl(вперёд-влево).

Do                    ' Главный цикл программ
Gosub Стоп                    ' Переходим в подпрограмму "Стоп" и возвращаемся из неё
Wait 1                    ' Задержка в секундах. В нашем случае это 1 секунда.
Gosub Вперёд                    ' Переходим в подпрограмму "Вперёд" и возвращаемся из неё
Wait 1
Gosub Вперёд_влево                    ' Переходим в подпрограмму "Вперёд_влево" и возвращаемся из неё
Wait 1
Gosub Вперёд_вправо                    ' Переходим в подпрограмму "Вперёд_вправо" и возвращаемся из неё
Wait 1
Gosub Назад                    ' Переходим в подпрограмму "Назад" и возвращаемся из неё
Wait 1
Gosub Назад_влево                    ' Переходим в подпрограмму "Назад_влево" и возвращаемся из неё
Wait 1
Gosub Назад_вправо                    ' Переходим в подпрограмму "Назад_вправо" и возвращаемся из неё
Wait 1
Gosub Вправо                    ' Переходим в подпрограмму "Вправо" и возвращаемся из неё
Wait 1
Gosub Влево                    ' Переходим в подпрограмму "Влево" и возвращаемся из неё
Wait 1
Loop
'' -----------------------------------------------------------------------------
'' Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении
'' -----------------------------------------------------------------------------
Стоп:                    ' стоим на месте
Fr = 0
Br = 0
Bl = 0
Fl = 0
Return
Вперёд:                    ' едим вперёд
Fr = 1
Br = 0
Bl = 0
Fl = 1
Return
Вперёд_вправо:                    ' поварачиваем вправо
Fr = 0
Br = 0
Bl = 0
Fl = 1
Return
Вперёд_влево:                    ' поворачиваем влево
Fr = 1
Br = 0
Bl = 0
Fl = 0
Return
Назад:                    ' назад
Fr = 0
Br = 1
Bl = 1
Fl = 0
Return
Назад_вправо:                    ' поворачиваем назад-вправо
Fr = 0
Br = 1
Bl = 0
Fl = 0
Return
Назад_влево:                    ' поворачиваем назад-влево
Fr = 0
Br = 0
Bl = 1
Fl = 0
Return
Вправо:                    ' разворот на метсе вправо
Fr = 0
Br = 1
Bl = 0
Fl = 1
Return
Влево:                    ' разворот на месте влево
Fr = 1
Br = 0
Bl = 1
Fl = 0
Return

End