Нужна помощь с программой.Вот исходник:
#include <avr/io.h>
/***************** Функция задержки ****************/
void delay(unsigned short ms) // Минимальная задержка с кварцем 8 МГц - 1 мс
{
unsigned short i, j, k; // объявляем переменные
for (i=0; i<ms; i++) // главный цикл формирования задержки
for (j=0; j<185; j++) // вложенный цикл формирования задержки
k++; // произвольное действие
}
/****************************************************/
int main(void) // начало основной программы
{
DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы
PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
// включаем подтягивающие резисторы
// ------- Основная программа ---------
while (1) {
if (!(PIND & (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
{
// ------------------ отъезд назад ------------------
PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "0" на линии 1 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C
PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "0" на линии 3 порта C
PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C
delay(5000);
// --------------------------------------------------
// разворот вправо
PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C
delay(5000);
// --------------------------------------------------
}
else
{
// -------------- включаем моторы вперед ---------------
PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C
// -----------------------------------------------------
}
} // закрывающая скобка бесконечного цикла
} // закрывающая скобка основной программы
Так вот объясните пожалуйста почему у меня программа начинает роботу со строчек выделенных красным? Робот при включение выполняет сначало эту команду,
а потом уже работает по программе(едит вперёд, если мк получает сигнал от фотодиода, то робот делает отъезд и разварачивается).
И ещё, если я добовляю вот такие строки (выделенные синим), то фотодиоды воспринимают сигнал ни сразу, а через несколько секунд, а без этих строк сразу. Почему так?
#include <avr/io.h>
/***************** Функция задержки ****************/
void delay(unsigned short ms) // Минимальная задержка с кварцем 8 МГц - 1 мс
{
unsigned short i, j, k; // объявляем переменные
for (i=0; i<ms; i++) // главный цикл формирования задержки
for (j=0; j<185; j++) // вложенный цикл формирования задержки
k++; // произвольное действие
}
/****************************************************/
int main(void) // начало основной программы
{
DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы
PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
// включаем подтягивающие резисторы
// ------- Основная программа ---------
{
DDRD |= _BV(PD0); // Установить линию 0 порта D в "1" т.е. на вывод[/color]
while(1) { // Бесконечный цикл
PORTD &= ~_BV(PD0); // Сбросить бит PD0 в "0" = 0V, светодиод включен
delay(500); // Ждем 0.5 сек.
PORTD |= _BV(PD0); // Установить бит PD0 в "1" = 5V, светодиод выключен
delay(500); // Ждем 0.5 сек.
{
if (!(PIND ^ (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
{
// ------------------ отъезд назад ------------------
PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "0" на линии 1 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C
PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "0" на линии 3 порта C
PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C
delay(5000);
// --------------------------------------------------
// разворот вправо
PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C
delay(5000);
// --------------------------------------------------
}
else
{
// -------------- включаем моторы вперед ---------------
PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C
// -----------------------------------------------------
}
} // закрывающая скобка бесконечного цикла
} // закрывающая скобка основной программы
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Хе-хе. Нужна помощь с программой
Re: Хе-хе. Нужна помощь с программой
А в чем пишешь?
Некоторые компилеры неадекватно понимают оператор &. Попробуй заменить на &&
Некоторые компилеры неадекватно понимают оператор &. Попробуй заменить на &&
Re: Хе-хе. Нужна помощь с программой
Пишу на Си. А команду && уже пробовал. Там вообще датчики перестают на, что либо реагировать
Re: Хе-хе. Нужна помощь с программой
Попробуй просто if ((PIND & 0x02)==0)
И проверь кстати что у тебя на PD1 в этот момент творится?
И проверь кстати что у тебя на PD1 в этот момент творится?
Re: Хе-хе. Нужна помощь с программой
Ладно попробую. Спасиб
Добавлено спустя 4 минуты 43 секунды:
Когда нет сигнала на фотодиод подаётся 3,5 вольта, когда принимает отражённый свет напряжение на фотодиод падает до 0,34 В
Добавлено спустя 4 минуты 43 секунды:
-= Александр =- писал(а):Попробуй просто if ((PIND & 0x02)==0)
И проверь кстати что у тебя на PD1 в этот момент творится?
Когда нет сигнала на фотодиод подаётся 3,5 вольта, когда принимает отражённый свет напряжение на фотодиод падает до 0,34 В
Re: Хе-хе. Нужна помощь с программой
Попробовал тоже самое 
Re: Хе-хе. Нужна помощь с программой
Я конечно чайник, но попробуй:
В даташите (в примерах) после инициализации портов:
выдерживают небольшую паузу, что бы МК успела переключить порты и пины.
В даташите (в примерах) после инициализации портов:
- Код: Выделить всё • Развернуть
DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы
PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
// включаем подтягивающие резисторы
выдерживают небольшую паузу, что бы МК успела переключить порты и пины.
Re: Хе-хе. Нужна помощь с программой
Пробую тут другой вариантик. Мне надо подогнать эту прогу под сумо-бота. Так вот сделал только чтоб реагировал на датчики края. А чтоб ехал вперёд в начале программы незнаю как сделать, подскажите. Что мне надо добавить или изменить в проге.
- Код: Выделить всё • Развернуть
#include <inttypes.h>
#include <io.h>
#include <sig-avr.h>
#include <interrupt.h>
#include <stdlib.h>
// назначение определений для удобства работы с периферией
#define OUT PORTC
#define MOTOR_F PC1
#define MOTOR_B PC2
#define TURN_R PC3
#define TURN_L PC4
#define IN PIND
#define BUMPER_F PD2
#define BUMPER_B PD3
// Возможные режимы движения
enum {F, R, L, B};
//------------------------------------------------------------------------------
// Задержка t х 10ms
//------------------------------------------------------------------------------
#define F_CPU 8000000
#define K_DELAY_10ms F_CPU/600
void Delay_10ms(unsigned char t) {
unsigned int i;
if (t==0) return;
while (t--) for(i=0;i<K_DELAY_10ms; i++);
}
// текущее направление движения
unsigned char this_move;
//------------------------------------------------------------------------------
// Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении
//-\-----------------------------------------------------------------------------
void go(unsigned char direction){
switch (direction) {
case F://F
PORTC |= _BV(PC1);
PORTC &= ~_BV(PC2);
PORTC |= ~_BV(PC3);
PORTC &= ~_BV(PC4);
break;
case R://R
PORTC &= ~_BV(PC1);
PORTC |= _BV(PC2);
PORTC |= _BV(PC3);
PORTC &= ~_BV(PC4);
break;
case L://L
PORTC |= _BV(PC1);
PORTC &= ~_BV(PC2);
PORTC &= ~_BV(PC3);
PORTC |= _BV(PC4);
break;
case B://B
PORTC &= ~_BV(PC1);
PORTC |= _BV(PC2);
PORTC &= ~_BV(PC3);
PORTC |= _BV(PC4);
break;
}
}
//------------------------------------------------------------------------------
// Обработка прерывания от переднего бампера (INT0 = PD2)
//------------------------------------------------------------------------------
SIGNAL(SIG_INTERRUPT0) //датчик края на PD2
{
if(this_move==R) go(L);
if(this_move==L) go(R);
else go(B);
Delay_10ms(50); // отъезд в течение 0.5 х 2 сек
Delay_10ms(50);
this_move=B;
if(this_move==R) go(L);
if(this_move==L) go(R);
else go(R);
Delay_10ms(50); // отъезд в течение 0.5 х 2 сек
Delay_10ms(50);
this_move=R;
}
//------------------------------------------------------------------------------
// Обработка прерывания от заднего бампера (INT1 = PD3)
//------------------------------------------------------------------------------
SIGNAL(SIG_INTERRUPT1) //датчик на PD3
{
if(this_move==R) go(L);
if(this_move==L) go(R);
else go(B);
Delay_10ms(50); // отъезд в течение 0.5 х 2 сек
Delay_10ms(50);
this_move=B;
if(this_move==R) go(L);
if(this_move==L) go(R);
else go(L);
Delay_10ms(50); // отъезд в течение 0.5 х 2 сек
Delay_10ms(50);
this_move=L;
}
//------------------------------------------------------------------------------
// Главная программа
//------------------------------------------------------------------------------
int main(void)
{
DDRC = 0xff; // назначаем все линии порта B на выход
PORTC = 0x00; // и устанавливаем на них низкий уровень
DDRD = 0x00; // назначаем все линии порта D на вход
PORTD = 0xff; // подключаем внутренние нагрузочные резисторы
// разрешаем прерывания int0 и int1
outb(GIMSK, (1<<INT0)|(1<<INT1));
// запрос на прерывание - по спадающим фронтам на int0 и int1
outb(MCUCR, (1<<ISC01)|(1<<ISC11));
// разрешаем прерывания
sei();
// запускаем главный цикл
while(1) ;
}
Последний раз редактировалось Vooon 03 фев 2008, 23:40, всего редактировалось 1 раз.
Причина: CODE!!!
Причина: CODE!!!