roboforum.ru

Нужна помощь с программой.Вот исходник:


#include <avr/io.h>
/***************** Функция задержки ****************/
void delay(unsigned short ms) // Минимальная задержка с кварцем 8 МГц - 1 мс
{
unsigned short i, j, k; // объявляем переменные
for (i=0; i<ms; i++) // главный цикл формирования задержки
for (j=0; j<185; j++) // вложенный цикл формирования задержки
k++; // произвольное действие
}
/****************************************************/


int main(void) // начало основной программы
{

DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы
PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
// включаем подтягивающие резисторы
// ------- Основная программа ---------
while (1) {
if (!(PIND & (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
{
// ------------------ отъезд назад ------------------
PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "0" на линии 1 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C
PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "0" на линии 3 порта C
PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C

delay(5000);
// --------------------------------------------------


// разворот вправо

PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C

delay(5000);
// --------------------------------------------------
}
else
{
// -------------- включаем моторы вперед ---------------

PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C

// -----------------------------------------------------
}

} // закрывающая скобка бесконечного цикла

} // закрывающая скобка основной программы

Так вот объясните пожалуйста почему у меня программа начинает роботу со строчек выделенных красным? Робот при включение выполняет сначало эту команду,
а потом уже работает по программе(едит вперёд, если мк получает сигнал от фотодиода, то робот делает отъезд и разварачивается).
И ещё, если я добовляю вот такие строки (выделенные синим), то фотодиоды воспринимают сигнал ни сразу, а через несколько секунд, а без этих строк сразу. Почему так?


#include <avr/io.h>
/***************** Функция задержки ****************/
void delay(unsigned short ms) // Минимальная задержка с кварцем 8 МГц - 1 мс
{
unsigned short i, j, k; // объявляем переменные
for (i=0; i<ms; i++) // главный цикл формирования задержки
for (j=0; j<185; j++) // вложенный цикл формирования задержки
k++; // произвольное действие
}
/****************************************************/


int main(void) // начало основной программы
{

DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы
PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
// включаем подтягивающие резисторы
// ------- Основная программа ---------
{
DDRD |= _BV(PD0); // Установить линию 0 порта D в "1" т.е. на вывод[/color]
while(1) { // Бесконечный цикл
PORTD &= ~_BV(PD0); // Сбросить бит PD0 в "0" = 0V, светодиод включен
delay(500); // Ждем 0.5 сек.
PORTD |= _BV(PD0); // Установить бит PD0 в "1" = 5V, светодиод выключен
delay(500); // Ждем 0.5 сек.
{
if (!(PIND ^ (1<<PIND1))) // проверить "0" на линии 1 порта D
{
// ------------------ отъезд назад ------------------
PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "0" на линии 1 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "1" на линии 2 порта C
PORTC &= ~_BV(PC3); // установить "0" на линии 3 порта C
PORTC |= _BV(PC4); // установить "1" на линии 4 порта C

delay(5000);
// --------------------------------------------------


// разворот вправо

PORTC &= ~_BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC |= _BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C

delay(5000);
// --------------------------------------------------
}
else
{
// -------------- включаем моторы вперед ---------------

PORTC |= _BV(PC1); // установить "1" на линии 1 порта C
PORTC &= ~_BV(PC2); // установить "0" на линии 2 порта C
PORTC |= _BV(PC3); // установить "1" на линии 3 порта C
PORTC &= ~_BV(PC4); // установить "0" на линии 4 порта C

// -----------------------------------------------------
}

} // закрывающая скобка бесконечного цикла

} // закрывающая скобка основной программы

А в чем пишешь?
Некоторые компилеры неадекватно понимают оператор &. Попробуй заменить на &&

Пишу на Си. А команду && уже пробовал. Там вообще датчики перестают на, что либо реагировать

Попробуй просто if ((PIND & 0x02)==0)
И проверь кстати что у тебя на PD1 в этот момент творится?

Ладно попробую. Спасиб

Добавлено спустя 4 минуты 43 секунды:

-= Александр =- писал(а):Попробуй просто if ((PIND & 0x02)==0)
И проверь кстати что у тебя на PD1 в этот момент творится?

Когда нет сигнала на фотодиод подаётся 3,5 вольта, когда принимает отражённый свет напряжение на фотодиод падает до 0,34 В

Попробовал тоже самое

Я конечно чайник, но попробуй:

В даташите (в примерах) после инициализации портов:

Код: Выделить всё • Развернуть

DDRC = 0xff; // все выводы порта C сконфигурировать как выходы
DDRD = 0x00; // все выводы порта D сконфигурировать как входы
PORTD = 0xff; // установить "1" на всех выводах порта D,
// включаем подтягивающие резисторы

выдерживают небольшую паузу, что бы МК успела переключить порты и пины.

Пробую тут другой вариантик. Мне надо подогнать эту прогу под сумо-бота. Так вот сделал только чтоб реагировал на датчики края. А чтоб ехал вперёд в начале программы незнаю как сделать, подскажите. Что мне надо добавить или изменить в проге.

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <inttypes.h> 
#include <io.h> 
#include <sig-avr.h> 
#include <interrupt.h> 
#include <stdlib.h> 

// назначение определений для удобства работы с периферией 
#define OUT PORTC 
#define MOTOR_F  PC1 
#define MOTOR_B  PC2 
#define TURN_R   PC3  
#define TURN_L   PC4 

#define IN PIND 
#define BUMPER_F PD2 
#define BUMPER_B PD3 

// Возможные режимы движения 
enum {F, R, L, B}; 

//------------------------------------------------------------------------------ 
// Задержка t х 10ms 
//------------------------------------------------------------------------------ 
#define F_CPU 8000000 
#define K_DELAY_10ms   F_CPU/600 
void Delay_10ms(unsigned char t) { 
  unsigned int i; 
  if (t==0) return; 
  while (t--) for(i=0;i<K_DELAY_10ms; i++); 
} 

// текущее направление движения 
unsigned char this_move; 

//------------------------------------------------------------------------------ 
// Включение комбинации моторов для движения в заданном направлении 
//-\----------------------------------------------------------------------------- 
void go(unsigned char direction){ 

  switch (direction) { 
case F://F
PORTC |= _BV(PC1); 
PORTC &= ~_BV(PC2); 
PORTC |= ~_BV(PC3); 
PORTC &= ~_BV(PC4); 
break;

case R://R
PORTC &= ~_BV(PC1); 
PORTC |= _BV(PC2); 
PORTC |= _BV(PC3); 
PORTC &= ~_BV(PC4); 
break;

case L://L
PORTC |= _BV(PC1); 
PORTC &= ~_BV(PC2); 
PORTC &= ~_BV(PC3); 
PORTC |= _BV(PC4); 
break;

case B://B
PORTC &= ~_BV(PC1); 
PORTC |= _BV(PC2); 
PORTC &= ~_BV(PC3); 
PORTC |= _BV(PC4); 
break;
}
 }
//------------------------------------------------------------------------------ 
// Обработка прерывания от переднего бампера (INT0 = PD2) 
//------------------------------------------------------------------------------ 
SIGNAL(SIG_INTERRUPT0)  //датчик края на PD2
   { 
   if(this_move==R) go(L); 
   if(this_move==L) go(R); 
   else go(B); 
   Delay_10ms(50);    // отъезд в течение 0.5 х 2 сек 
   Delay_10ms(50); 
   this_move=B; 

   if(this_move==R) go(L); 
   if(this_move==L) go(R); 
   else go(R); 
   Delay_10ms(50);    // отъезд в течение 0.5 х 2 сек 
   Delay_10ms(50); 
   this_move=R; 
}  
//------------------------------------------------------------------------------ 
// Обработка прерывания от заднего бампера (INT1 = PD3) 
//------------------------------------------------------------------------------ 
SIGNAL(SIG_INTERRUPT1) //датчик на PD3
{ 
   if(this_move==R) go(L); 
   if(this_move==L) go(R); 
   else go(B); 
   Delay_10ms(50);    // отъезд в течение 0.5 х 2 сек 
   Delay_10ms(50); 
   this_move=B; 
   
   if(this_move==R) go(L); 
   if(this_move==L) go(R); 
   else go(L); 
   Delay_10ms(50);    // отъезд в течение 0.5 х 2 сек 
   Delay_10ms(50); 
   this_move=L; 
} 

//------------------------------------------------------------------------------ 
// Главная программа 
//------------------------------------------------------------------------------ 
int main(void) 
{ 
  DDRC  = 0xff;  // назначаем все линии порта B на выход 
  PORTC = 0x00;  // и устанавливаем на них низкий уровень 

  DDRD  = 0x00;  // назначаем все линии порта D на вход 
  PORTD = 0xff;  // подключаем внутренние нагрузочные резисторы 

  // разрешаем прерывания int0 и int1 
  outb(GIMSK, (1<<INT0)|(1<<INT1)); 

  // запрос на прерывание - по спадающим фронтам на int0 и int1 
  outb(MCUCR, (1<<ISC01)|(1<<ISC11)); 

  // разрешаем прерывания 
  sei();           

  // запускаем главный цикл 
  while(1) ; 

}