Работаю над роботом-пауком типа HEXAPOD (http://www.lynxmotion.com/images/jpg/ah3r02.jpg).
Сейчас работаю над описанием общей архитектуры робота. В основном это касается датчиков и структуры управления ногами.
Купил у америкосов комплект деталей для двух ног и одну собрал с сервами Hitec 475HB. Остальные буду делать сам (сниму размеры с оригинала, отдам на лазерную резку развертки и т.д.).
Нога прикольно дергается на столе при активации одной из серв (у меня пока для тестов только генератор ШИМ аналоговый спаян), но вопрос не в этом...
По каким критериям определять, что робот поставил ногу? Может кто-то сталкивался с такой задачей?
Есть пару идей:
1. Меряем токи в двух суставных сервах, которые вращаются в вертикальной плоскости. Критерий поставленной ноги: достаточно высокие (~500 мА) токи в обоих сервах в течение определенного времени. Проблема в том, что ток там явно будет пульсирующий... Кроме того он может быть высоким и при свободном повороте серв (чтобы померять, нужно уже ногу заставить шагать и сохранять лог токов, а у меня пока схема не готова).
2. Датчик расстояния (ИК), направленный вдоль последней фаланги, которая и ставится на поверхность. Здесь проблема в том, что при попадании препядствия между датчиком и поверхностью, нарушается схема измерения, а на конец фаланги датчик не поставишь, потому что будет загрязняться.
3. Объединяем пункты 1 и 2.
4. ???
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Датчики для ног
можно поставить простой контактный датчик(ака кнопка) на "подошву" ноги
и прикрыть его чехлом от загрязнения. (люблю простые решения
)
и прикрыть его чехлом от загрязнения. (люблю простые решения
)Vooon, спасибо за идею, нужно только микрики подобрать с нужным усилием. Буду пробовать комбинировать с п.2 для надежности.
С микриками нужно еще повозиться, когда сам испытывал платформу такую, микрик не при всех положениях ноги срабатывал, нужно подбирать либо пару микриков либо "форму" кнопки под саму ступню.
Сергей, я вот об этом и думал. Если посмотришь на ногу (http://www.lynxmotion.com/images/Products/Full/3dofabru.jpg), то увидишь, что она заканчивается резиновой накладкой на трубку. Наружный диаметр колпачка примерно 15 мм. Думаю, что 3 микрика в эту трубку можно засунуть под разными углами, и хоть один нажмется
Три штуки будет многовато для начала. Ты прикинь сколько вариантов нужно проработать для кажого положения ноги. Два хватит за глаза.
Да это правильно. А я имел ввиду что иногда нужно знать на какое препятствие наткнулась нога и будет важно от какого из 3-х датчиков поступил сигнал, от этого будет зависеть дальнейшее действие. По крайней мере я так у себя реализую. Когда у каждой ноги по три датчика и ног четыре(ну как у меня) геморойно будет. а если ног шесть и по три датчика..) тут без нейросетей не обойтись
Сергей, я пока не заморачиваюсь ситуациями "нога на что-то наткнулась", хотя, инфракрасные датчики помогли бы не падать со стола, например, но это позже. Количество датчиков меня не сильно заботит, потому что в архитектуре будет применен объектно-ориентированный подход: отдельный контроллер на каждую ногу (знает как делать шаги и слушать датчики ног) + центральный ARM9 (держит связь с контроллерами ног по i2c и принимает главные решения, и еще будет анализировать данные с разных датчиков зрения).
Сейчас я пока хочу просто научить его ставить ногу и знать, что он ее поставил.
В будущем прикручу зрение (ARM потянет даже камеру без проблем). Скорее всего для начала инфракрасные, чтобы отслеживать относительно крупные препядствия, а там посмотрим по мере необходимости.
А вот, например, задача: нарянута нить и нога натыкается на нее и не может закончить перенос ноги. Чем мерять?
Сейчас я пока хочу просто научить его ставить ногу и знать, что он ее поставил.
В будущем прикручу зрение (ARM потянет даже камеру без проблем). Скорее всего для начала инфракрасные, чтобы отслеживать относительно крупные препядствия, а там посмотрим по мере необходимости.
А вот, например, задача: нарянута нить и нога натыкается на нее и не может закончить перенос ноги. Чем мерять?
Есть много вариантов, к примеру - временем. Робот знает через какой промежуток нога должна встать на позицию. Если через это время + коэффициент какойнибудь нога не встает или допустим касается земли раньше, то можно предположить что это препятствие. Поэтому можно просто его перешагнуть, сначала исследовав можно ли это сделать.