Это даже не вопрос, очень похоже на просто требование сделать тебе этот алгоритм. Какой манипулятор? какой двигатель? или у тебя серва? Если хочешь чтобы на твой вопрос ответили как можно быстрей - задавай его конкретней. <Сергей>
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
регулятор угла поворота
регулятор угла поворота
Нужен алгоритм регулирования угла поворота плеча манипулятора.
Это даже не вопрос, очень похоже на просто требование сделать тебе этот алгоритм. Какой манипулятор? какой двигатель? или у тебя серва? Если хочешь чтобы на твой вопрос ответили как можно быстрей - задавай его конкретней. <Сергей>
Это даже не вопрос, очень похоже на просто требование сделать тебе этот алгоритм. Какой манипулятор? какой двигатель? или у тебя серва? Если хочешь чтобы на твой вопрос ответили как можно быстрей - задавай его конкретней. <Сергей>
двигатель -любой , обратная связь есь по положению.
Манипулятор - палка ,прекрученая к редуктору.
Кручу я ее туда-сюда.
Потом стоп жму. В общем нужно чтоб манипулятор под своим весом или там от ветра не сдвинулся.
Теорию регулирования не знаю
Манипулятор - палка ,прекрученая к редуктору.
Кручу я ее туда-сюда.
Потом стоп жму. В общем нужно чтоб манипулятор под своим весом или там от ветра не сдвинулся.Теорию регулирования не знаю
В смысле хочу чтоб переходной процесс был сходящийся и его время было минимальным.
И всё это при переменном моменьте инерции манипулятора
И всё это при переменном моменьте инерции манипулятора
Ставь акселерометр, измеряй скорость и в зависимости от скорости - с конкретной силой отклоняй плечо к примеру.
Зачем ему акселерометр, если у него есть энкодер на валу.
Предлагаю вам уважаемый просто использовать червячный редуктор =)
Хотя теоретически задача с "порывистым" ветром интересная, нужно подумать.
Человек с ней не очень хорошо справляется кстати...
Предлагаю вам уважаемый просто использовать червячный редуктор =)
Хотя теоретически задача с "порывистым" ветром интересная, нужно подумать.
Человек с ней не очень хорошо справляется кстати...
Ставь акселерометр, измеряй скорость и в зависимости от скорости - с конкретной силой отклоняй плечо к примеру.
Во-во..
и вроде бы эта сила, с которой нужно отклонять плечо равна а1*х+а2*x'+a3*x''+... где х - угловое перемещение манипулятора .А как эти коэффициенты а1,а2.. считать? Они ещё вроде бы от момента инерции манипулятора зависят
Да е мое, куда вы все в науку полезли? Делай сначала так: сила = к*отклонение от заданного, а потом это "к" подбирай методом тыка. Если будет хреново - введи еще и + n*отклонение в квадрате или в -2 степени... Думаю прокатит.