roboforum.ru

Нужен алгоритм регулирования угла поворота плеча манипулятора.

Это даже не вопрос, очень похоже на просто требование сделать тебе этот алгоритм. Какой манипулятор? какой двигатель? или у тебя серва? Если хочешь чтобы на твой вопрос ответили как можно быстрей - задавай его конкретней. <Сергей>

двигатель -любой , обратная связь есь по положению.
Манипулятор - палка ,прекрученая к редуктору.
Кручу я ее туда-сюда. Потом стоп жму.        В общем нужно чтоб манипулятор под своим весом или там от ветра не сдвинулся.
Теорию регулирования не знаю

Ну дык если есть обратная связь по положению - в чем проблема? Отклонилось плечо - подправил и тд.

а если сила ветра резко скачит?

В смысле хочу чтоб переходной процесс был сходящийся и его время было минимальным.
И всё это при переменном моменьте инерции манипулятора

Ставь акселерометр, измеряй скорость и в зависимости от скорости - с конкретной силой отклоняй плечо к примеру.

Зачем ему акселерометр, если у него есть энкодер на валу.

Предлагаю вам уважаемый просто использовать червячный редуктор =)

Хотя теоретически задача с "порывистым" ветром интересная, нужно подумать.
Человек с ней не очень хорошо справляется кстати...

Во-во..
и вроде бы эта сила, с которой нужно отклонять плечо равна а1*х+а2*x'+a3*x''+...     где  х - угловое перемещение манипулятора .А как эти коэффициенты а1,а2.. считать? Они ещё вроде бы от момента инерции манипулятора зависят

Да е мое, куда вы все в науку полезли? Делай сначала так: сила = к*отклонение от заданного, а потом это "к" подбирай методом тыка. Если будет хреново - введи еще и + n*отклонение в квадрате или в -2 степени... Думаю прокатит.

Дык я так и имел ввиду в своем первом посте этой темы, но ему не понравилось)