Продолжу свои мысль по теме "железа" робота.
Мега-8 - в каком испольнее? Планарный таракан, DIP? А то мне удобней работать с DIP-ами на макетке. Текстолит дорогой и травить неохота до отладки схемы на макете.
Так, у Робоклуба схема гусеничного варианта такая:
А немного выше в этой теме есть вот такая вот схема:
В последней схеме мне ненравится что выводы ISP-программирования использованы для управления драйвером моторов. Это не есть правильно, лучше оставить их свободными как в варианте Робоклуба.
Далее, фоторезисторы надо заменить фотодиодами, которые впоследствии можно использовать в качестве датчиков энкодеров моторов, в случае с гусеничным шасси левого и правого, я склоняюсь к построению энкодеров по принципу оптических энкодеров механической мыши.
Контактные датчики в дальнейшем можно использовать как "концевики", например для определения поворота рулевой системы или если используется гусеничная модель с вращающейся башней как концевики максимальных углов поворота башни. Это может потребоваться в варианте с локационной системой которая может осуществлять "развертку" засчёт вращения башни модели на которой она смонтирована.
Оставшиеся выводы микроконтроллера, если их конечно хватит, хорошо бы отдать для реализации I2C шины, которая в последствии свяжет "контроллер двигателей" с "мозгом" и "блоком датчиков".
В простейшем же варианте для начала этот контроллер и является "центральным мозгом" робота. Тогда фотодиоды работают как датчики источника света, а концевики как контактный бампер столкновения с препятствием. Применение двух датчиков позволяет определить каким "углом" модель стукнулась о преграду. Дальше всё как обычно.
В более сложном варианте фотодиоды дополнены светодиодами и перфорированными дисками от мышки связанными с ведущими валами двигателей ременными передачами, нппример в виде резинок от бигудей.
Тут всё всем понятно.
Концевики используются в качестве концевиков поворота управляющего моста в случае машинки или концевиков поворота башни если модель гусеницы и башня имеет привод.
Соответственно новая программа включающая модуль отвечающий за обмен по I2C с другими контроллерами и исправленны модули обрабатывающие сигналы с датчиков, да и вообще почти все исправлено.
Вот такие вот мысли. Если кто может, то не могли бы мои предложения "разрисовать" в виде электрической схемы новой? А то то что намалюю я в КPainte будет страшновато смотрется, проверено.
Кстати, если получится неплохо бы один из выводов контроллера зарезервировать для управления приводом вращающейся башни гусеничной модели..
Если кто хочет то после отрисовки схемы и выбора AVR-а может набросать и програмку для него.
Вход
Регистрация
FAQ
Поиск
