roboforum.ru

Всем привет!
Собираю управление для моторов SteadyWin GIM6010-8 по CAN-шине и столкнулся с проблемой: моторы по USB и Python работают, а через CAN — нет движения. Подозреваю, что моя схема подключения неверная (греется схема и прочие дисконнекты).
Что есть из железа:
- Мотор SteadyWin GIM6010-8.
- Teensy 4.1 (пробовал также ESP32).
- Трансивер SN65HVD230 (3.3 В).
- Терминатор 120 Ом.

Как подключал:
Teensy pin 22 → TXD SN65HVD230
Teensy pin 23 → RXD SN65HVD230
3.3V → VCC,
GND → GND

Питание мотора отдельное, 24 В на VBUS/GND
Терминатор 120 Ом поставил на конце, между CANH и CANL.

Что происходит:
Программы на Teensy (FlexCAN_T4) компилируются и прошиваются.

Код говорит (сперва программировал через Ардуино ИДИ, а потом уже на питоне где-то еще), я не программирую, а прошу ИИ, пишет что команды уходят, но никаких входящих кадров (heartbeat) нет.

Мотор не крутится.
Проверял мультиметром сопротивление между CANH–CANL при выключенном питании — около 60 Ом.
Проверял сопротивление между CANH и минусом - 0,88, и плата SN65HVD230 нагрелась, ИИ сказал что у меня короткое замыкание.

Вопросы:
Можете пожалуйста, нарисовать, рассказать как эту схему соединить? Сил нет, столько времени уже потерял...