roboforum.ru

Приветствую сообщество!

Замахнулся я, как-то на днях, на создание дрона (квадрокоптер) c автономной системой позиционирования...
И прошу наставлений в какую строну мне двигаться в разработке своего проекта.

Отправной точкой служат следующие условия:

1) Имею некоторые познания в языках программирования, электротехники, микроэлектроники, да и в дипломе (полученном в 2009 году) у меня написано: специальность "роботы и робототехнические системы" .

2) Квадрик доморощенной конструкции на базе автопилота PixHawk, в качестве думающего и управляющего устройства (Companion Computer) - одноплатник Raspberrу (модель ещё не выбрал):

На данный момент квадрик, на удивление, летает с пульта и откликается на команды QGroundControl

3) Система навигации основана на ИК-маяках, устройство обработки (находящаяся на дроне) может вычислять свое положение относительно ИК-маяков с миллиметровой точностью и выдавать на малину N раз в секунду.

Как мне представляется на основе полученных координат я вполне могу рулить дроном выполняя полетные задания. Полученные координаты -> вшить (пришить) к координатной системе дрона -> отдать координаты точки назначения (set_position) -> в процессе перемещения иметь корректирующую обратную связь -> прибыть в точку назначения тютельку в тютельку.

Просмотрев сайты docs.px4.io, mavlink.io, wiki.ros.org, ru.coex.tech и п.р. У меня просто на просто разбегаются глаза... и не знаю с какой стороны подступиться и куда копать...

Собственно вот вопрос - может ли кто-то выдать гайд по освоению данных технологий, может какие-то технологии лишние, может чего-то не хватает, может кто-то видел такой гайд и даст ссылку на него?

P.S. На данный форум пришел с GitHub на котором смотрел репозиторий товарища vooon, он же Владимир Ермаков, он же админ форума

P.S.S. моя задумка наиболее похожа на полеты дрона по aruco_map, и вот думаю, где бы посмотреть как открутить данные получаемые от машинного зрения и прикрутить данные от ИК-навигации.