roboforum.ru

Добрый день,
у нас на предприятии на крыше здания установлены солнечные панели,
панели через некоторое время покрываются толстым слоем пыли, их нужно чистить.
Сейчас панели чистят вручную, люди с тряпками.
Стоит задача – своими силами сделать «робота» который будет чистить эти панели,
требование чтобы чистил без воды!
Думаем просто сделать тележку…перемещение вперед/назад… (по одному моторчику на каждое колесо), под тележкой мягкий валик, валик будет вращаться и «стирать» пыль.
«Робота» думаем сделать на базе не дорогих контроллеров (Arduino или Siemens LOGO/S7-1200).
«Робот» будет ездить по расписанию… (вечером или утром), без участия человека.
В начале и конце участка поставим концевые…едим вперёд…доехали на конца…сработал концевой…реверс…едим назад.
«Робот» будет на своих аккумуляторах, зарядка аккумуляторов от своей небольшой солнечной панели (которая будет установлена на роботе).
Какие есть подводные камни?
Например, получится ли «на сухую» (без воды) нормально чистить панели?
Или, например, если валик будет сильно прижиматься к панелям, может ли он повредить панель (может поставить датчик тока на мотор валика и если ток будет выше какого-то предела, то выключать мотор)?


Возможно у Вас есть готовые решения, которые Вы можете предложить.


Вопросы:
#1 Какие моторы использовать?
Какие моторы посоветуете использовать для робота? Батареи у нас на 12В DC.
Робот должен ездить достаточно медленно (думаю чуть медленнее пешехода…),
но валик должен вращаться достаточно быстро (чтобы чистить).
Длина пути около 100 метров, думаю для очистки будет достаточно одного прохода.
Вес тележки около 40 кг.
Пока думаем использовать моторы от стеклоочистителей (моторредуктор),
Как думаете моторредукторы от стеклоочистителей подойдут? (не перегреются, редуктор из пластиковых шестеренок не сломается)?
На движение вперед-назад два мотора по краям.
На валик думаю что нужно что-нибудь быстрее, но что (шаговики наверное тоже плохая идея)?

#2 Синхронизация движения тележки?
Тележка будет достаточно широкая, чуть больше 4 метров (чтобы чистила сразу четыре солнечные панели), по краям тедежки будет по одному мотору. Как думаете не будет ли перекашивать тележку?
нужна ли какая-нибудь синхронизация моторов?
Тележка будет ездить по профилю (форма как швелер), как думаете может за счет профиля перекосов не будет?

фото панелей ниже...

На сухую мне кажется панели очень быстро затрутся до матового состояния, они же стеклом накрыты?
А вы пробовали их пылесосить?

И забудьте уже про колхоз из стеклоочистителей/подъёмников. Есть нормальные дешёвые качественные приводы.
перекашивать конечно же будет, но если положить рельсы, можно приделать контакты по краю рельса чтобы при перекосе мотор притормаживался.
ну или кинуть трубу для синхронизации колёс, а привод колес через цепь со звёздочками.

Myp писал(а):И забудьте уже про колхоз из стеклоочистителей/подъёмников. Есть нормальные дешёвые качественные приводы.

Какие приводы посоветуете для наших задач? фирма производитель, заказной номер...

Myp писал(а):перекашивать конечно же будет, но если положить рельсы, можно приделать контакты по краю рельса чтобы при перекосе мотор притормаживался.
ну или кинуть трубу для синхронизации колёс, а привод колес через цепь со звёздочками.

извините не понял по синхронизации...тележка будет ездить по профилю...(похож на П образный швелер)..
расстояние между колесами около 4 метров...кидать трубу (это соединять общим валом?) думаю плохая идея..

как оптимальней сделать синхронизацию...

Хотя вот у них щётка стоит, возможно что можно и щёткой
кстати, робот стоит по диагонали, чтобы пыль сметалась к одному краю.

sunny_man писал(а):расстояние между колесами около 4 метров...кидать трубу (это соединять общим валом?) думаю плохая идея..
как оптимальней сделать синхронизацию...

никак, 4 метра слишком много.
у вас один фиг будет какой-то довольно массивный портал 4 метровой длины из профильных труб, плюс там будут идти трубы для подвешенных длинных щёток, ещё одна труба для синхронизации роли не играет, 4 подшипника поставите чтоб не провисала и Ок.

sunny_man писал(а):Какие приводы посоветуете для наших задач? фирма производитель, заказной номер...

Никакой. У вас пока даже задачи нет.

Для начала нарисуйте 4х метровый портал который не проломится под собственным весом, потом придумаете как будете на нём крепить щётки, как будете эти щётки вращать, прикинете суммарный вес этой махины.
Только после этого можно будет как-то прикидывать электропривод для колёс.

В качестве идеи, во всю длину крыши бросить два троса через блоки, портал прикрепить к тросу.
Тогда можно будет наматывая оба троса на общий барабан двигать портал без перекосов.

Myp писал(а):Хотя вот у них щётка стоит, возможно что можно и щёткой
кстати, робот стоит по диагонали, чтобы пыль сметалась к одному краю.

да примерно такую же тележку мы и пытаемся сделать!

Myp писал(а):В качестве идеи, во всю длину крыши бросить два троса через блоки, портал прикрепить к тросу.
Тогда можно будет наматывая оба троса на общий барабан двигать портал без перекосов.

была такая же идея с тросиками...но пока отказались от нее..
не хочется кидать по 150 метров тросиков...плюс их нужно подтягивать...пока с тросиками не рассматриваем.

По поводу дизайна каретка отправил вам л.с.