roboforum.ru

Доброй ночи.
Давно загорелся идеей создания робота газонокосилки и сейчас делаю спецификацию всего что надо купить.
И вот возник вопрос, как прикрепить квадратный штифт, стеклоподъемника от ваза к колесу.
Вот штифт:
http://pokrovavto.com.ua/img/793d35ca-586c-11e5-ab2e-60a44c2c824d.jpg

А вот пример колеса:
https://www.castorama.ru/koleso-dlja-ga ... lki-170-mm

Понятно, что с внешней стороны надо крепить вал к самому корпусу колеса с двух сторон, как у автора ниже, но как переход сделать с квадрата на круг? Может кто сталкивался?
Или может вообще сделать дырку в квадрате и в него шуруп загнать? Или вообще другие двигатели взять?

Нашел на этом форуме топик, про такого робота, вот ссылка прям на страницу с вопросом и ответом, но деталей так и не увидел.
http://roboforum.ru/forum10/topic6195.html?hilit=%D0%B3%D0%B0%D0%B7%D0%BE%D0%BD%D0%BE%D0%BA%D0%BE%D1%81&start=270

Заранее спасибо за советы!

подобрать головку которая подойдёт на вал редуктора, с другой стороны головки вставить шпильку подходящего диаметра, напильником конец шпильки сточить чтоб в головке плотно сидела.
Дальше уже на шпильку подшипник и колесо.

Хм, получается надо головку (квадрат-шестигранник) + шестигранник на шток обрезать + подшипник и плюс как-то, я не понимаю как прикрепить это все к колесу. Я к сожалению новичок и мне все хочется сильно проще сделать, возможно есть вариант с другим двигателем?

Т.е. у меня сама проблема в том чтобы подобрать двигатель и прикрепить к нему колесо, смотрю вот сюда, если взять этот двигатель и снять крыльчатку то получается что у него на конце резьба под гайку и можно сразу же колесо на втулку и затянуть?
https://www.avtoall.ru/ventilyator_vaz_m_2141_zmz_402_lektricheskiiy_v_sbore_megapower-550370/

Может есть какие-то паттерны готовые?
Кто мучился...

головку одеваешь на вал стеклоподъёмника, далее в головку втыкаешь строительную шпильку с резьбой.
чтобы шпилька вставилась в головку, конец круглой шпильки напильником надо сточить под 6 граней
на шпильку надеваешь гайку/шайбу/подшипник/шайбу/колесо/шайбу/подшипник/шайбу/гайку.
два подшипника крепишь к шасси.

GarageMeister писал(а):Может есть какие-то паттерны готовые?

конечно есть, очень хороший паттерн - не использовать стеклоподъёмники.

GarageMeister писал(а):если взять этот двигатель и снять крыльчатку

Если скорость вращения в несколько тысяч оборотов в минуту тебя ничем не смущает то вперёд.

Спасибо за детальный разбор и изображение!

GarageMeister писал(а):конечно есть, очень хороший паттерн - не использовать стеклоподъёмники.

А можете помочь подобрать комплект двигатель/крепление к колесу/колесо и самое главное, чтобы это не на али все заказывать и колхоза не было и три года не ждать? (за вознаграждение)

Т.е. я смотрел и в сторону шаговых двигателей NEMA 17-32, но опять же упирался в то что как их крепить к колесам, те колеса которые продаются в магазинах ардуино они маленькие и для нормальной платформы не идут, те же что продаются в строймагазинах у них диаметр втулки не соответствует диаметру вала двигателя, переходы непонятные нужны и в итоге везде колхоз...

И тут может я в иллюзиях летаю, может ничего этого так не собрать, а надо брать двигатель, тот же nema и заказывать печать колеса на 3д принтере и не мучиться?

Главная неприятность - ударные нагрузки на колесо, передаются непосредственно на двигатель
Но как с этим бороться в рамках внятного бюджета - вообще не понятно

1. Шаговики скорей всего не подойдёт, количество ситуаций когда шаговик можно использовать для колёс робота очень мало и это явно не тот случай.
2. Для привода газонокосилки, мотор должен быть с редуктором, либо по отдельности и соединяться, либо специальный мотор-редуктор в сборе.

Из простого и дешевого это редукторы детских автомобильчиков типа таких https://aliexpress.ru/item/4000231991264.html
Самый простецкий 530 рублей в китае, у нас тоже продаются, но само собой раза в 2-3 дороже.
плюс переходник https://www.aliexpress.com/item/32287466315.html который уже прикрутить к колесу, там на картинке варианты крепления разные есть.

чуть более удобны чем моторы стеклоподъёмников это моторы стеклоочистителей, там вал круглый с гайкой и они рассчитаны на непрерывную работу, плюс там обычно есть 2 скорости вращения, можно выбрать подходящую.
ну и ещё источник моторов и редукторов для рукоблудства это шуруповёрты, самый дешевый за тыщу или полторы можно найти, там зато в комплекте и аккумулятор будет, для пробы сгодится.
но с ними надо тоже изобретать крепление для колеса.

Обычно, тупо брал длинную гайку. Стыковал ею вал со шпилькой или длинным болтом, сверлил дырки и в них вставлял шпильку из винта М6

Два дня думал и понял что все это колхоз и если делать более или менее нормально то надо идти по другому.
В связи с чем два вопроса:

1. Можно ли использовать эти мотор - редукторы, они вроде неплохие:
http://roboparts.ru/products/zgb37rg-dv ... -24v-40rpm
или
http://roboparts.ru/products/zga25rp-20-ob-min-12v

2. Сделать колесо на 3д принтере сразу с отверстием под вал 4-6мм, в зависимости от двигателя и закрепить как обычную муфту переходну на
шуруп сбоку/сверху. Правда колесо нужно вот такое https://www.robomow.com/wp-content/uploads/2018/02/SPP9001A_1.jpg (170-200 мм), а вал всего 4 мм, вот что смущает.

Что думаете?

Сначала со скоростью вращения определись, у одного 40, а у второго 20 оборотов в минуту, скорость газонокосилки в 2 раза будет отличаться.
И с напряжением, один на 24 вольта второй на 12, бывают на 6, от этого зависит какой драйвер надо покупать и какие аккумуляторы (по моему мнению лучше высоковольтные, у них меньше ток, не нужные мощные драйвера, не нужны толстые провода и мощные разъёмы).

Компоненты шасси надо выбирать исходя из веса всей конструкции, если у тебя там под 10 кг ящик сварной из железных труб то колесо прямо на валу 4 мм плохая идея, редуктор долго не проживёт.
К этим моторам обычно фланец берут, т.к. надевать пластиковое колесо просто на короткий тонкий вал плохая идея, робот упрётся в стенку и провернёт вал в пластике.
Что-то типа такого http://dvrobot.ru/240/334/336/1145.html прикрутить 4 ботами к колесу.
Моторы сразу рекомендую брать с энкодером http://dvrobot.ru/240/286/287/405/3179.html с ними можно управлять траекторией движения.

Так, нашел в Москве втулки:
https://iarduino.ru/shop/Mehanika/vtulka-na-val-4mm.html

Теперь по двигателям, в наличии в Москве вижу только вот такие двигатели, но ценник правда 4500 за штуку(ig16-gm)...
[url]https://stepmotor.ru/каталог/мотор-редуктор-ig-16gm04-1316[/url]

И непонятно с энкодером или нет. Видно реально тол ко из китая тащить...
Я так понимаю нужен 24 вольта, по оборотам, наверное 60-80 их же можно регулировать драйвером двигателя ln?

Добавлено спустя 2 минуты 47 секунд:
А кстати эти чем плохи?
http://roboparts.ru/products/zgb37rg-dv ... -24v-40rpm

В итоге спецификация такая получается:
- Моторы с редукторами на привод, 12 вольт 20 об/мин или 50 об/мин (2шт.) - покупаем здесь http://roboparts.ru/products/zga25rp-20-ob-min-12v
- Мотор с редуктором для вращения лезвия, 12 вольт 1000 об/мин (1шт.) покупаем здесь http://roboparts.ru/products/zga25rp-1000-ob-min-12v
- Крепеж (под вопросом) 2 шт. - покупаем здесь http://roboparts.ru/products/30760177
- Фланцы/втулки на вал 4 мм (3 шт.) - покупаем здесь https://iarduino.ru/shop/Mehanika/vtulk ... l-4mm.html
- Драйвер управления двигателями l298n (1 шт.) - покупаем здесь https://iarduino.ru/shop/Expansion-paym ... l298n.html
- Arduino Mega 2560 (есть) - 1шт., но купить можно здесь например - https://amperka.ru или https://iarduino.ru
- Аккумулятор Delta DT 1207 - 1шт., можно купить здесь - https://www.vseinstrumenti.ru/rashodnie ... -/dt-1207/
- Колеса приводные - заказываем 3д печать - пока не выбрал где:)
- Колеса стабилизационные - 1-2 шт. берем здесь - https://www.castorama.ru/koleso-mebel-n ... 0-mm-seroe
- Временная платформа (1-2) металлические пластины плоские - вот тут можно взять по размеру https://www.castorama.ru/hardware/faste ... ting-tapes
- Уголки-пластины (2 шт.) вот тут например - https://www.castorama.ru/hardware/ungles
- Ножи например эти - https://gardengear.ru/catalog/aksessuar ... id_12_sht/
- Переходная полка между втулкой/муфтой двигателя и ножами - пластик - 3д печать

Буду признателен за замечания/предложения
Спасибо!

1. моторы слишком слабые, там 2 ватт мощности и вал всего 4 мм, я бы что-то такое посмотрел, на 22 ватта http://roboparts.ru/products/zgb37rh-15-ob-min-12v и валом 6мм.
конечно можно снизить скорость вращения мотора драйвером, но мощность сильно упадёт, так что скорость вращения лучше сразу подобрать нужную.
2. для вращения лезвия нужен гораздо более высокооборотистый мотор и гораздо более мощный, у обычной робокосилки 4 тыщи оборотов и 60 ватт мощности, а ты выбрал на 1.2 ватта и тыщу оборотов. что-то вроде http://roboparts.ru/products/xd-3420-mo ... 000-ob-min
мотор косилки можно включать просто реле, поищи реле для ардуины.
3. драйвер для слабых моторов подойдёт, но т.к. моторы не годятся, то и драйвер тоже мимо. Для мощных моторов драйвер можно такой посмотреть https://iarduino.ru/shop/Expansion-paym ... anala.html
4. свинцовые аккумуляторы - барахло, но в принципе для первого раза сойдёт, по хорошему нужен li-ion с BMS контроллером.

и да, стоит понимать что в первый раз возможно что-то сдохнет и придётся покупать заново =)

GarageMeister писал(а):В итоге спецификация такая получается:
- Моторы с редукторами на привод, 12 вольт 20 об/мин или 50 об/мин (2шт.) -

Стоит уточнить какой диаметр приводного колеса?

D 150-170mm