roboforum.ru

Добрый день!
Подскажите, пожалуйста, каким образом рассчитываются координаты точек на сочленениях робота с использованием метода Денавита Хартенберга? Сочленения все вращательные.

Параметры получил, создал матрицу преобразования, начинаю считать координаты точки при нулевом положении приводов - получаю совсем не то, что ожидается............

Возможно нужно как то произвести обратные перемещения координат?

В книжках все останавливается только на уровне "помножить матрицу преобразования на координаты точки текущего узла с целью получения координат точки на предыдущем узле".


Немного поразбирался - если правильно понял, то я получил координаты точек на (i-1) узлах относительно заданной базисной системы координат (с точкой (0,0,0)). Как их теперь перевести в координаты, которые будут характеризовать координаты точек без привязки к базисной системе, чтобы знать их расположение на роботе при движениях узлов?

Конкретно - нужны координаты центра масс для каждого из узлов.

Заранее спасибо!

в дх 4 параметра и ничего для расчёта центра масс, инерции, коллизий,... даже близко нет. координаты вычисляются при обходе звеньев. "получаю совсем не то, что ожидается" у дх есть недостатки, а может вы просто нарушили одно из трёх простеньких правил при вводе параметров.

Возможно, что нарушил.
А что может быть полезно для решения задачи расчета координаты центра масс всего механизма?

У меня была идея следующая: при изменении положения одного из узлов изменяется координата его центра масс относительно общей нулевой точки для механизма. Соответственно я могу пересчитать координату общего центра масс по простой формуле, учитывающей измененное положение одной или нескольких точек, характеризующих центры масс отдельного узла

понятия не имею, почему почти с нуля хотите пилить. взяв за основу что-то готовое и лучше поняв, что нужно/хочется, уже можно модифицировать под свои задачи или подсмотрев подходы реализации делать полностью свою реализацию. в сети есть и бесплатные/опенсорс библиотеки, в которых в том числе есть и расчёты центра масс, центра тяжести, инерции и т.д. поищите, может чего под ващи задачи подойдёт.
это примитивнейшая модель для скелетной анимации. хотите что-то больше, нужно расширять модель и тогда сможете расчитывать центр тяжести и прочее. модель естественно с учётом вычислительных ресурсов, особенностей конструкции и прочего.
погуглили бы чего еще кроме этой д-х. "jacobian kinematics", "якобиан кинематика", "center mass jacobian", "singularities jacobian" и т.д.

Спасибо всем за ответы.
Мне нужно сделать свое управляющее ПО, каждый винтик я знаю. В т.ч. как он крутится, почему вообще крутится (а не забивается), какая резьба у него и т.д.
Это очень сильно потом сказывается на оптимизации. Брать готовое, а потом гадать почему банальное перемножение нескольких матриц происходит за миллисекунды, а не за положенные микросекунды - намного дороже по времени потом получается, чем сесть и разобраться с принципом действия "на берегу".
Посмотреть как может все работать - здесь не спорю - штука очень полезная и необходимая.

Свою задачу решил при помощи квартернионов, которые очень полезной штукой оказались. Метод Денавита-Хартенберга помог разобраться с взаимосвязями и взаимной ориентацией отдельных узлов. Это очень важным оказалось, т.к. робототехника для меня с азов началась буквально с начала лета этого. Начал с простого управления движением в формате "заводная игрушка". Сейчас для этой игрушки просчитываются прямая и обратная кинематика + проектируется система стабилизации. Не мной одним конечно, но учимся вместе.
После цифровой обработки биологических сигналов математика не кажется сложной, но проблема в понимании всех процессов очень сильно мешает)

сначала хотя бы на компьютере с n-ой попытки сделайте, потом и об оптимизации задумывайтесь. провода или радиоканал в помощь. тем более захочется симуляций и визуализации.
в кучу всё не мешайте, легче будет вникать.