roboforum.ru

Angel71 писал(а)::ROFL: вас оказывается трое - один иногда читать умеет, второй даже немного писать, третий делает

if (direction == 1) degreeCurrent1 = degreeStart1 + (int)(degPerMs1 * thisCycleExeTime_ms);
else degreeCurrent1 = degreeEnd1 - (int)(degPerMs1 * thisCycleExeTime_ms);

передайте третьему, что будет весело, когда дело дойдёт до попытки обрабатывать данные о токе, напряжении и нажатии кнопочек.

Да, мозги просто в разное время суток по разному работают
Похоже это то о чем я подумал, только на человеческом коде))
Я пытался с начала до конца отследить связь в вашем коде, который вы мне прислали, но запутался. Покажу на неделе брату-программисту, может что растолкует.
Я конечно мог бы обратиться и к нему за всеми вопросами, подумаете вы. Но программисты народ специфичный, он не знает как писать код для того что бы что-то шевелилось на яву, а в кибер-пространсьве пожалуйста) Жаль конечно
DegreeCurrent // я так понял это угл в данный момент вреиени
DegreeStart начальное положение сервы
DegreeEnd конечное положение?
Direction может быть 1 и -1, является началом работы и меняется по ее окончанию?

Добавлено спустя 12 минут 20 секунд:

Angel71 писал(а):передайте третьему, что будет весело, когда дело дойдёт до попытки обрабатывать данные о токе, напряжении и нажатии кнопочек

А это вы напрасно) Я делал разные проекты с кнопочками, блютусами, ик пультами и просто джойстиками, просто таких проблем не возникало. А с электричеством и напряжением у меня полный порядок, я ядерный закончил, по специальности эдектрические станции . Думаю с расчетами было бы даже веселее

Newbe
Вот и славно, что у Вас уже есть опыт работы. ?.
1. Серво не может реализовать движение 0-60 с интервалом в 1 градус за 10 миллисек, так как цикл обащения к серве 20 мсек. Управляющие воздействия поступают не чаще чем 20мсек.
2.Я полагаю, что Вы знаете, чтобы медленно двигать, нужно подать поседовательность:
myservo.write(угол);
myservo.write(угол+дельта);
....
myservo.write(угол+n*дельта);
Такая конструкция позволяет двигать серву медленно.
В зависимости от величины дельта, иногда придется за write ()вставлять delay чтобы серво успевало достчь
своего значения.
Внутри этой конструкции можно включить еще сколь угодно других серво и все будет двигаться одновременно. Следут помнить, сто при маленьких углах поворота и нагруженной серве, момнт у сервы падает.
3. Я не совсем понимаю, почему вы так привязаны к интевалам, к временной цикличности.
4. Программные конструкции по управению и заданию параметров угла у Вас очень сложные, я покажу как сделать проще, но сначала давайте справимся с алгоритмом управления
5. Так, что же не получается или непонятно
Loox

Newbe
1. Классы. Все что Вы написали про классы, когда задавали вопрос, очень плохо, так спашиыать нельзя.
Не умеете писать классы, не пишите, и так справитесь или садитесь за учебники по программировни.
К стати бибилиотека servo - эо класс.
2. Ваше суждение - задал команду, он не остановиться пока не выполнит - это заблуждение.
Пример:
Возмем двухногий идеальный механизм.
Должен выполнять команды : вперед, стоп назад.
Команда стоп, аналогична команде исходное состояние, две ноги рядом.
Из этого состояния может исполнять команды: вперед, назад, стоп
Команда вперед: пол шага с правой шаг леыой,шаг правой шаг левой. .....
Из состояния стоп, вперед всегда шагаю с правой ноги - прияно волевым решением
Обратите снимание - при начале движения Вы всегда пол шага (пол шага условно, попобуйте самому пойтись)
Во время движения пришла команда - стоп. Теперь поанализируйте когда вы можете и как выполнить действие. Например: Вы получили команду стоп, а у Вас поднята правая нога, соответсенно стоп вы выполнить не можте- тогда вы заканчивате движение, а это шаг, приставляете левую ногу- делаете пол наша леыой ногой. Для того чтобы понимать в каком состоянии у Вас находится механизм -длжно быть чот то, из которого управляющая пограама может почитать состояние механизма. Команды, если Вы используете стандартный механизм приема данных uart, то он работает асинхронно от пограммы про него не надо беспокоиться, всегда легко провериь есть ли команда из вне. Вы можете поверять наличие новой команды, каждый раз, когда закончили элементарное дейстыие своим межанизмом.
Вам необходимо разработать и зафиксировать элементарные действия, после выполнения которых возможно изменеие выполнеия предыдущего движени.
Извините за ошибки, еду в машине.... Давайте вопосы
Loox

Newbe
Вы почти поняли идеологию...
1. Я предлогаю Вам, все время опрашивать, в главном цикле, нет ли изменения предыдущей команды, и на этом фоне осуществлять текущую команду.
Изменение текщей команды на движение может поступать от оператора, датчика препятствий и прочее...
Цикл движения должен быть разбит на элементарные неделимые части, из которых робот может, при изменении команды управления, может перейти к выплнению другой команды. Например: двухногий робот - двигается вперед, поднял правую ногу, датчик препятствий показал наличие препятствия - что делать?
Если программа не проверяет датчики до окончания движения, то авария. Если вы часто проверяете состояние окружающего мира, то из этого положения программа легко справиться.
Механизмы, как у Вас, представляют собой так называемые цифровые автоматы. Они описываются множнством состояний положения механизмов, из каждого положения которого есть счетное множество переходов к другому положению механизма в зависимости от внених условий. Вернемся к примеру - двигался вперед, поднял ногу для движения вперед, поступило сообщение - препятсвие, что обозначает двигаться вперед нельзя - далее, напрмер, вернутся к предыдущему состоянию, из него идти назад 2 шага, повернуть направо и далее по программе. Почему 2 шага назад, да потому, что такая траектория движения при попороте направо, при которой робот минует зафиксированное припятствие (пример)
2. Следует помнить, что при проектировании механизмов, подобных Вашему, особенно с малым количесвом ног, нужно тщательно балансировать механизм, проводить специальные расчеты и иследования.
Чем мощнее серво, тем выше вес и потребление. Расположенные на ногах сервопривода помимо большого веса, при движени создают приличный момент, который очень трудно сбалансировать.
Питание серво, например 8 семи киллограмовых сервоприводов будут потреблять около 1,5 ампер по 6 вольтам - большая прибавка веса.
По поводу гироскопов, аксельрометров, датчиков касания - дело благое, но очень не простое.
Loox
Давай вопросы, все сделаем красиво

Добавлено спустя 18 минут 39 секунд:
Кстати, посмотри вот здесь http://3dtoday.ru/we-print/novogodnyaya ... 17-3d-god/
Пример не удачного баланса, считал небрежно, думал и так сойдет.. плохо вышло, ходит геудачно
Loox

Newbe
На самом деле он, это я, заморачивался с плааностью хода и переносом центра тяжести, а внешняя угловатость и резкость в движении связана с упрощенной кинематикой движения, малыми размерами, большм весом и целевой задачей - это игрушка для маленкого ребенка. Об ошибках кинматики позже.
Вам следут знать, то что Вы применяете и называете сервоприводами на самом деле - рулевые машинки, из отрасли дистанционно управляемых самолетов, параходов и прочее. ....
Они очень медленные ( с точки зрения работотехники) , с ростом моментов существенно растет их вес и потребление энергии. Очень слржно осуществлять плавные жвижения, при этом иметь заявленный момент при малых углах поворота.
Я не совсем понимаю, почему Вам не удается относительно плавно управлять несколькими серво. Почему у вас не работает вот такой механизм, пока для одной сервы:
?
.......
void setup()
{
.....
....
/усановим серву в 0 градусов, дождемся когда она уверенно встанет в ноль
myservo.write(0);
delay(80); // подберите это значение, минимальное значение времени, которое нужно серве вернуться
// в 0 из крайнего положения
}
void loop ()
{
// теперь будем двигаться от 0 к 60 градусам по 10 градусов
myservo.write(10); // эту величину можно попобовать любую
delay(100); // эту величину необходимо подобрать таким образом, чтобы визульно небыло
// остановки движения
myservo.wrire(20);
delay(100);
......
myservo.write(60);
while(1) {};

}
Это должно работать, если это работает то две сервы
void setup()
{


myservoA.write(90);
myservoB.write(90);
delay(80) // теперь исходное состояние 90 градусов
}
void loop()
{
myservoA.write(90+10);
myservoB.write(90-10);
delay(100); // все аналогично примеру для одной сервы
......
myservoA.write(90+60);
myservoB.write(90-60);
while(1) {};
}
п
вот такой тест должен работать, он обязательно должен работать. Его необходимо повести для поиска угла и времени задержки для обеспечения плавности движения.
Как оргигинально напсать код напишу позже. Отпишите почему у Вас не работает такая конструкция
Loox

/* далее аналогично Вы можене написать любые движения
значения могут записываться как в столбик так и в строку
*/
step_t *foward = (step_t[])
{
···········
{-5,0,0}
};
// процедура движения
void moves(step_t steps[])
{
int i;
while(1)
{
if (steps[i].num < -1) break;

Добавлено спустя 12 минут 5 секунд:
myservo[steps[i].num].wrire(steps[i].degree);
// . writeMicrosecpnds(steps[i].degree);
// это если значения задаются угла задаются в микросекундах
if (steps[i].pause >0) delay(steps[i].pause);
i++;
}
}

Добавлено спустя 16 минут 7 секунд:
......
void setup()
/* тут вы произвожите всяку инициадизацию
Переменных, и прочее
*/

// установим в исходное состояние механизм
moves(reset);
}
void loop()
{
moves(forvard);
while(1) {};

}
/*
Ну вот так примерно
В основном цикле вы можее опрашивать канал связи, датчики, на их основе выбирать путь движения
Извините за орфографичкские ошибки пину с планшета - ужасно неудобная клавиатура.
*/

Времени прошло много, но все пошло, даже было реализовано выравнивание корпуса во время ходьбы, когда поверхность имела наклон или под ногу попадалась возвышенность + были сделаны датчики позволяющие определять наступила лапа на что-то или нет, не знаю как но я это все как-реализовал)) Как итог, код в полторы тысячи строк ушел за ручку с моим HDD..
В общем времени много прошло, возможности поменялись, как и желания. Прототип стоит на полке, неся гордое знамя основоположника.
Сейчас настала пора прототипа номер 2, иных размеров и качества, не на коленке с на девкой, как в прошлый раз) Все будет на mg996, в связке с ардуино и Raspberry Pi 3.
Данные аккаунта своего не смог восстановить.

Обратная кинематика для шестинога, вроде даже на форуме было. или гуглить inverse kinematic
Тот же open dog смотреть