roboforum.ru

Добрый день. Начальство поставило задачу купить 2 набора для создания робота-паука. Которых будут собирать и программировать в ВУЗе. На один набор выделили бюджет 70 000 - 80 000 рублей. Я уже в панике, так как самостоятельно быстро разобраться не могу. А от меня требуют результат.
Нормальные платформы найти в России не смог. Поэтому смотрел на Алиэкспресс по запросу "hexapod". По тому, что вычитал удобно управление через беспроводной контроллер типа DualShock 3/4 или Xbox 360/One. Если по мнению старожилов есть варианты лучше, прошу предложить.
Прошу выбрать хорошие комплектующие в данный бюджет. А также где могу купить с доставкой в регионы.

Что есть в вашем понимании "набор"?
если готовый набор где есть все детали в одной коробке - не подскажу

но если просто детали, то нужно:

1)умных 20 сервоприводов (18 для ног и 2 для "головы"), они обойдутся примерно в 6 баксов за штуку: https://www.alibaba.com/product-detail/ ... 0.0.s1MDxU
или 120 баксов за всё
они не требуют отдельного контроллера сервоприводов или PWM сигнала, т.к. подключаются через последовательный интерфейс

2) мощная плата под Linux типа Orange Pi plus 2
https://www.aliexpress.com/item/Orange- ... 4b5ebb370c

это еще 54 бакса
поскольку у нее есть некоторый набор GPIO, то имея сервоприводы, подключаемые через последовательный порт и другие датчики, подключаемые через I2C можно обойтись без дополнительных контроллеров

на плату поставить поставить Ubuntu + ROS и иметь в своём распоряжении неограниченный набор инструментов

3) кучу любых датчиков можно закупить на Али баксов на 50 (я имею ввиду за все сразу)

4) А для механики просто купить недорогой 3D принтер за 200-300 баксов и печатать её как для обоих роботов, так и потом всё что угодно (т.е. на одного робота, если принтер даже потом выбросить:) уйдет 100-150 баксов)
то есть понятно, что есть всякие крутые принтеры, но для опытных поделок дешевый принтер выше крыши

5) bluetooth джойстик можно купить на Али баксов за 15

Итого 120 + 54 + 50 + 150 + 15 = 389 долларов или примерно 23 тыс.р. за одного робота

Hamulus писал(а):Что есть в вашем понимании "набор"?

Да, хотят готовый набор.
Я вот присмотрел такой:
https://ru.aliexpress.com/item/18-DOF-A ... 43950.html
Product list:
A full metal frame (metal-containing rudder) * 1 set
Pipe Ties * Several
Rocker Switch * 1 pec
32 channels servo control board (with USB cable) * 1
PS2 controller and a receiver * 1 set
Buck chip * 1
LD-1501MG / LDX-335MG digital servos * 18 pcs(optional)
Package list:
18 DOF Hexapod spider robot * 1 set (Assembled)

Можете помочь с комплектацией?
1. Please note:the product does not included battery and charger(7.4V 1500mAh 20C lipo),buyer need ready by yourselfs!
То есть нужно докупить какой-то аккумулятор зарядку и наверно разъем для подключения зарядки? Или аккум будет съемным и подключаться к зарядной станции?

2. Our supporting the use of 32 servo controller. The servo control board 32 can move simultaneously. Since the robot with only 18 servos, so customers only need to choose among 18 interface. Redundant interface, customers can expand their own. Here we have the specific function of the control panel to elaborate.

3), the control panel reserved serial communication interface, and other microcontroller TTL level serial communications. This way you can send commands to the control panel through other microcontroller to achieve 6 foot robot more intelligent motion! Our side will provide 51 single communications routines for your reference to help you learn! (This feature applies to electronic-based, customers have microcontroller programming experience.)

То есть тут можно или использовать плату, которая входит в комплект, или подцепить к ней внешнюю плату (допустим Arduion) и управлять через нее?

судя по описанию это просто ходячая платформа с контроллером
т.е. чтобы его именно программировать нужна плата либо ардуино, либо еще лучше что-то типа orange pi
кроме того нужен набор датчиков

Hamulus писал(а):судя по описанию это просто ходячая платформа с контроллером
т.е. чтобы его именно программировать нужна плата либо ардуино, либо еще лучше что-то типа orange pi
кроме того нужен набор датчиков

Спасибо за ответ.
Дайте, пожалуйста, ссылки на то, что нужно купить и где.
Хорошую плату, какие датчики нужны, а также аккум и зарядку.
Я кстати ума не приложу, как туда ставить аккум и как потом его заряжать.

Сервоприводы
https://www.alibaba.com/product-detail/ ... 0.0.3mleeP

конвертер сигналов
https://www.alibaba.com/product-detail/ ... .10.AvFyA8

Плата Orange PI plus 2
https://www.aliexpress.com/item/Orange- ... d0f89098dc

Набор сенсоров для всех целей
https://www.aliexpress.com/item/45-in-1 ... 64c19c97d1

аккумуляторы
https://www.aliexpress.com/item/2pcs-lo ... 7d1eb96442

зарядка
https://www.aliexpress.com/item/EU-Plug ... 0.0.foYS5J

держатель аккумуляторов
https://www.aliexpress.com/item/High-qu ... d2f0d1d7fc

регуляторы напряжения от батареи
https://www.aliexpress.com/item/10pcs-5 ... 98198d72c8

(их по ссылке по 10 штук, найдите такой же только в меньшем количестве)


джойстик
https://www.aliexpress.com/item/T3-Smar ... 440272f0b4

Спасибо. Еще есть пару вопросов.
1. Вы советуете Orange PI plus 2, а датчики и конвертер сигналов для Arduino. Они подойдут или лучше тогда какую-нибудь плату Arduino взять?
2. Если брать Orange PI plus 2 то каких размеров радиатор покупать? И должен ли помимо CPU закрывать RAM и EMMC?
3. Питание отдельно на плату Orange PI plus 2/Arduino и отдельно на 32 канальный контроллер сервоприводов пойдет? У Orange PI DC 5V3A 3000 mA, а у платы гексапода (7.4 В 1500 мАч 20C lipo)

вы хоть немного не в слепую покупайте же, а и своей головой думайте. у орандж есть платки попроще, да, памяти там поменьше и нужно сознательно такое выбирать. если за 30-50, так выбор приличный всяких платок и не только орадж. у raspberry очень большое сообщество, т.е. много кода и документации - с подобными платами это иногда важнее навороченности процессора и прочих характеристик.
у "Pi Plus 2+" есть сата, но нет блютуза. вы в сата ссд/ноутбучный винчестер будете подключать? на данный момент есть 2 платы расширения, в одной из них есть и сата. а из свежих плат есть prime - кроме вайфай, есть и блютуз. да, при необходимости можно докупать юсб блютуз, они недорогие. а можно и сразу же взять и с вайфаем и с блютузом. без передачи видео или больших потоков, блютуз вполне пригоден для управления. покупной джойстик можно переделать (свой протокол или ещё для чего полезного), с компьютера управлять или с планшета/смартфона. может захотите fpv управление сделать, с аналоговым видео врядли будете возиться (для программистов это может быть не сильно интересно), зато шлем из смартфона вполне вариант - линзу френеля, картон и очки готовы, хотя можно сразу корпус с линзами поискать. и в эти очки видео по вайфай передавать, а управление с джойстика по блютузу или ик.
ещё есть win и win plus, на них 10я иот винда ставится.
понятное дело, что резко начальство денег разрешило потратить, а вы не в зуб ногой, но всё же. в текущем виде это называется "кое-как на отвяжитесь", а выделенных средств вполне достаточно что бы сделать хорошо одного маленького и второго чуть побольше. в большого хватило бы и на качественные мощные сервы по 25-35$ или даже ещё дороже, в которых coreless моторы, титановые шестерни, ещё может быть магнитный энкодер. нормальную хоббийную зарядку с функциями балансировки, разряда (тест и профилактика батарей). и т.д.

А что насчет Arduino. Допустим поставить Arduino Mega 2560 REV3 или еще какую модель. И всяких датчиков купить.

многоногая мага 2560 почти бесполезная обычно. если не брать сервы с немного раздражающим ppm управление, так всё очень просто решается - есть сервоконтроллеры, тот же старенький ssc32 и ему подобные. ещё давно догадались брать шим контроллеры светодиодов и делать на них генератор ppm сигналов. поищите платы, допустим на pca9685.
с переферийными платами на какой-то одной не нужно зацикливаться. на 328й меге (328 pro mini) и к ней юсб-уарт. есть на mega32u4. даже на этих двух полезного будет, что хоть немного смогут понять, чем может мк отличаться. кроме ардуин есть недорогие мелкие платки с stm32 армами, допустим примерно такая. кто-то из студентов на ардуинках с мегами захочет, а кто-то на армах.
переферийных плат лучше всё-же несколько (как с разными мк, так и на каждом мк несколько) - запасные, пощупают различия, поймут что такое ресурсы (кроме озу и флеша есть ещё переферия, таймеры и т.д.) и разные архитектуры. переферия и попытки выполнять псевдопарралельно что-то (как на более мощном пк, смартфоне и т.д., где многопоточность это норма) это временами немного коварно для начинающих. если взяли допустим мегу 2560, вроде много ног, а в определённой задаче легко может оказаться, что большая часть выводов бесполезны или нужную переферию не задействовать, т.к. этот пин уже занят под что-то другое (переферия мк сидит на определённых ногах, иногда можно на альтернативные пины настроить, но от этого не всегда легче). с псевдопоточностью и прерываниями своих нюансов хватает. так что на одном мк код может стать слишком или написание слишком затратное по времени и использовать не один, а два или более мк вполне приемлемое решение, тем более юсб на апальсинке далеко не одна, да и хаб можно подключить.
ещё можно же взять дополнительно недорогие сервы, допустим китайские ширпотребные mg955 (и с другими надписями, у них по сути только эти наклеички и разные), они примерно по 3-4$. да, не оригиналы, если по прямому назначению, то как повезёт - клепают все кому не лень и заранее не понятно с какими приколами будет. но это не важно. берутся такие сервы, к ним платка драйвера колекторных моторов на drv8833 или ещё каких, платка с мк (мегой или стм32) и пусть пробуют управление сервой переделать.

У платформы вроде уже есть сервоконтроллер: 32 channels servo control board (with USB cable) * 1
https://ru.aliexpress.com/item/18-DOF-A ... 43950.html
Я вот думаю может купить набор датчиков https://ru.aliexpress.com/item/45-in-1- ... 87261.html
Так как с платформой идет DualShock 2 + USB BT, то к arduino нужен беспроводной модуль:
http://iarduino.ru/shop/Expansion-payme ... tooth.html
или такой
http://iarduino.ru/shop/Expansion-payme ... sp-32.html

А также сама Arduino к которой возможно все это подцепить. Но вот какую выбрать? http://iarduino.ru/shop/arduino/
А дальше пусть студенты, что хотят на него вешают и как хотят программируют.

Кстати а зачем программаторы нужны? Кроме тех моделей где нет USB. http://iarduino.ru/shop/programmers/

у этого набора какой-то есть, а что он из себя представляет это не ко мне - по фотографии не гадаю, именно такой не щупал. у серв фиолетовая наклейка, наверно написано mg996. это вот как раз те, что клепают все кому не лень и по сути отличия в наклейках и в повезло/не повезло (ещё раз - клепают все, кому не лень). даже если повезут и будет без сильного дребезга, слегка разной силы прокручивания в разные стороны, всё-равно эти ширпотребные сервы не дотягивают до качественных. покупая такие наборчики врядли уложитесь в выделенную сумму что бы купить нормальные сервы, но можете всё-равно взять платку с драйвером мотора и чип/платку с авр, стм32 (в tssop20 какую f030/а050 или 103ю в tqfp) и сделать свою электронику сервы.
по ссылке большая часть это не программаторы, а просто юсб-уарт. что и зачем, изучайте сами. для авр волшебное слово isp, для stm32 это swd, jtag, dfu. +для обеих bootloader и программирование. в местных маганизах переплачивать 2, 3, 4,... цены это наверно весело.
понятия не имею, на сколько глупо или адекватно с финансированием, но если выделенные деньги можно не тратить сразу, так лучше сначала набрать по отдельности все детали и как можно дешевле и без наворотов и только потом, когда вы на это всё не будете смотреть как "баран на новые ворота", тогда уже осознано собирать более качественного и более тщательно подбирать все запчасти.
несколько платок с мегами и стм32 (без фанатизма "аааааа, смотри, она же дороже, ножек много, число какое большое, наверно это как в десктопных процессорах версия, значит помодней"). алюминиевая рама хексапода под стандартные (мини, микро, стандартная,... это размеры серв) с доставкой начинаются примерно от 60$. 20 простеньких серв с металлическими шестернями "из одной бочки, только наклейки разные" (mg996, mg995, mg945 и т.д.) примерно 70-80. сервоконтроллер на мк или платку с каким многоканальным шим драйвером (только не первый попавшийся, а тот, на котором ppm генерировать можно). хотя бы штук 6-12 (заряжаются не пять минут, та что лучше на два-три комплекта брать) li-ion 18650 банок с ёмкостью 2200-2600 (качественные с 2800-3500 раза так в два и более подороже, так что может и нет смысла на попробовать их брать). к ним плату защиты и хоббийную зарядку (допустим оригинальную imax b6 с питанием от 220в - там ещё есть разъём для питания от своего блока. или какую подобную).
есть в классе настольные компьютеры или ноутбуки, можно на первое время и без платы на подобии raspberry, orange,... джойстик и прочее тоже сразу можно не брать - пока разбираетесь что такое микроконтроллеры и как что работает, по фону изучаете всё остальное, прикидываете какой джойстик удобней, какую платку с армом лучше взять, какую ос на неё, как управлять и прочее. какие понижающие стабилизаторы брать, это уже от многого зависит - хватать попавший не стоит, лучше тогда уже взять на барахолке рабочий компьютерный блок питания за недорого или примерно такой

пятивольтовый, ампер так на 15-40. каждая серва в пике потребляет несколько ампер, прям все сразу по полной нагрузить сложно, тем не менее блок питания должен быть не самым хиленьким. питать напрямую от аккумуляторв ("3.7в" для стандартных серв будет маловато, больше 5в может быстро угробить сервы, а две последовательно литиевых даюют 7.4в номинальных, т.е. до 8-ми и более вольт). и когда поймёте под что и с какими параметрами нужны стабилизаторы, тогда осознано и покупать.
с датчиками можно сразу набор для пощупать взять (читать описания хорошо, но иногда лучше доходит, когда он на руках и самостоятельно пробуешь с ним работать) или набрать всё отдельно по 1-2 штуке - у некоторых продавцов есть хороший ассортимет и комбинированная доставка и нормальные цены, так что по деньгам не особо от наборов с десятками позиций отличаться будет, зато не будет кучи ненужного хлама. модули уз дальномера, датчика цвета, освещённости (bh1750fvi или ещё какой, хотя можно и просто фоторезистор), ик датчика движения, оптопар (qrd1114, tcrt5000,...). шарповские дальномеры. модуль с акселерометром/гироскопом/магнетометром, одночиповым mpu9250 или на нескольких других чипах. и т.д.
на микросервах (с металическими шестернями лучше, mg90 или ещё какие, у пластиковых шестерёнок очень быстро зубья могут счёсываться) будет чуть проще и дешевле. не нужен будет мощный блок питания, элементы корпуса легко или самостятельно вырезать (немного кривовато может выйти) из какого пластика или заказать по месту в рекламной фирме.
нормально проработав, что покупать, выделенных денег более чем хватает на три паука - один бюджетный со стандартными ширпотребными сервами на попробовать что к чему и на два с качественными дорогими сервами (один на микросервах, второй на стандартных). со всеми аккумуляторами, зарядным устройством (нормальным, а не та фень-хрень по ссылке выше, которую даже в розетку страшно подключать до раскручивания и осмотра, что там внутри), датчиками, джойстиками, клубничками/апельсинками/... и прочим. если один попроще и один наворачивать, так хватит и на простенькую термокамеру или какой датчик на подобии kinect/xtion и на приличную платку (компьютерное зрение, автономная навигация) с 4-8 ядерным армом или интел атомом (целерон, пентиумом, и3,... может да, может нет, просчитывать нужно).

на вопросы по orange PI:
1) на плате есть GPIO, так что для подключения датчиков ничего в принципе дополнительно не нужно, можно подключать датчики по Serial, по I2C
http://orangepi.su/content.php?p=112&c= ... %20i%20i2c

2) радиатор можно только на проц по моему опыту

3) можно поставить 2 конвертера напряжения и запитать их параллельно от одного блока батарей

Спасибо за развернутый ответ. Я честно пытаюсь вникнуть, но как минимум треть не понимаю. Так как все что знаю, узнал от друзей программистов и сисадминов.
Есть пара непонятных моментов:
1. Датчики можно цеплять к основной плате или нужна плата расширения?
2. Получается к контроллеру приводов и плате надо сделать раздельное питание через понижающие регуляторы напряжения.
Для контроллера с сервоприводами по спецификации нужно (7.4 В 1500 мАч 20C lipo). А платы Orange Pi (5B 3A), Arduino (напряжение питания: 5 В, входное напряжение: 7-12 В)
3. Кстати на выбранной платформе стоят сервоприводы на выбор LD-1501MG/LDX-335MG. Они нормальные?
4. Я так и не смог понять как организовать зарядку установленных батарей. Поэтому остановился на питании из 4х АА (2 на контроллер с сервоприводами и 2 на плату) в 2х комплектах для зарядки в отдельной ЗУ. Думаю после практических испытаний будет более понятно какое лучше организовать питание.
5. Решил остановиться на плате Ardoino как самой распространенной и вроде бы простой. Как с ней разберутся, то можно и на что-то покруче перейти.

З.Ы. Мне сказали собрать "готовый набор" без всякого самопала. Поэтому так и приходится изворачиваться.

Добавлено спустя 37 минут 32 секунды:

Hamulus писал(а):на вопросы по orange PI:

А на нее можно поставить какую-нибудь камеру для ориентации и вывода изображение на смартфон?

Мне тут заказчики предлагают 2 варианта сконфигурировать.
1. Простой на платах типа Arduino
2. Сложный по типу Orange Pi.
А там посмотреть или какой-то выбрать или 2 разных взять.

много нового, по этому и писал, что сначала лучше взять один побюджетней и не всё, а только минимум деталей. вникнуть немного и тогда уже осознано докупать. ещё раз, он же последний - лучше один бюджетный, а небольшой на микросервах (mg90 или подобные) избавит от ряда проблем (хотите сразу во всё вникать? удачи и сообразительности, они вам очень понадобятся). хотите вместо 50-100$ за маленького паучка потратить вслепую несколько сотен или даже больше тысячи, дело ваше.
часть только к основной плате. что-то можно и к основной и к переферийной. а часть или только или очень желательнок к переферийной.
силовая часть может сильно просаживать напряжение и давать мощные помехи, что может привести к сбоям управляющей электроники.
аа батарейки это вы хорошо придумали, берите обязательно. может хоть это поможет понять что такое ток, напряжение, ёмкость и прочее. с литием всё просто - берёте и заряжаете. хотите на нормальной зарядке с функцией балансировки, хотите первую попавшуюся. можно и без балансировки хоть на каждую банку отдельную зарядку (допустим на tp4056). в первом варианте всё нормально будет, в остальных случаях смотря что возьмёте и как повезёт.
готовые наборы с одной стороны есть, а с другой, лучше понимать что хочется и самому подбирать все детали.