Без програмирования тоже можно, смотря какую цель ты ставишь. Например чтобы робот ездил по белой линии, то можно и без МК (микроконтролер), только на аналоговых компонентах, но это будет слишком примитивный робот. А если ты хочешь шагающий робот да еще на сервах то обойтись без МК уже не получиться как научиться програмировать МК написано сдесь :
http://www.avr123.nm.ru Сколько для тебя "поменьше затрат", у всех эта цифра разная. По моим прикидкам на шагающего робота нужно 6-8 серв, серва стоит порядка 15 баксов дальше считай сам.