roboforum.ru

Всем добрый день!
Задача значит у меня следующая: разработать автоматическую систему управления колесным мобильным роботом(т.е. автопилот)
У меня есть 4ех колесная модель, 2 двигателя(вентильных двигателя), радиоканал и система питания.

должен сделать я следующее: задаю точку и мой колесный робот едет в эту точку. Я понимаю что мне нужен GPS, датчики или камера для обхода препятствий и дальше еще не знаю пока что мне надо)

Может подскажите литературу или накинете идей, буду благодарен

http://ardupilot.com/
автопилот для всего.

Myp писал(а):http://ardupilot.com/
автопилот для всего.

мне надо разработать, а не купить готовый

Могу помочь с терминологией, а дальше по ключевым словам через википедию и далее...
Как появятся конкретный вопросы пишите.

Задача управления мобильным роботом состоит из следующих частей:
-навигация (определение текущего положения);
-планирование траектории движения;
-следование по заданной траектории;
-физический уровень управления(получение данных с датчиков, управление приводами).

Навигационная задача решается путем совместной обработки(см. комплексирование, фильтр калмана) данных с датчиков.
Для колесного робота это будут, помимо упомянутой Вами GPS, энкодеры на колесах (см. колесная одометрия),
и, возможно, система технического зрения(см. SLAM, RGBD, распознание оптических маркеров).
Если местность открытая, а точности GPS (2-3м) недостаточно, то возможно применение RTK GPS приемников дающих сантиметровую точность.
Для закрытых помещений существуют варианты использования УЗ маяков, либо ориентация по маркерам при помощи камеры.
Кроме этого, робот может быть оборудован дополнительными датчиками (УЗ,оптическими, механическими концевиками) сигнализирующими
о наличии препятствия.

Задача планирования траектории решается либо прямым заданием траектории в виде набора контрольных точек (применимо для
аппаратов действующих в "чистом поле"), либо оптимизационными алгоритмами на основе текущей карты местности(например,RRT).

После формирования траектории в работу включается автоматический регулятор обеспечивающий движение, Ключевые слова: ПИД, обратная связь.

Регулятор передает управление на контроллеры электродвигателей, наиболее употребимые здесь протоколы CAN, ШИМ.
Сейчас есть возможность управлять физическим уровнем через готовые модули оставаясь при отработке алгоритмов в
комфортном окружении ПК программ ( ROS, Simulik, Python ).

мне надо разработать, а не купить готовый

Вряд ли у Вас стоит задача разработать все с нуля.
Так что первое что стоит сделать - поискать готовую платформу ( Pixhawk, ПК под ROS, доп. платы к RP и BeagleBone и т.д.).

stason4ikas писал(а):

Myp писал(а):http://ardupilot.com/
автопилот для всего.

мне надо разработать, а не купить готовый

он бесплатный и открытый.

стоит тогда уточнить какая цель стоит на первом месте, готовый робот выполняющие свои функции, или наработка опыта в программировании?

pdk писал(а):

мне надо разработать, а не купить готовый
Вряд ли у Вас стоит задача разработать все с нуля.
Так что первое что стоит сделать - поискать готовую платформу ( Pixhawk, ПК под ROS, доп. платы к RP и BeagleBone и т.д.).

Спасибо за такое хорошее пояснение. Буду подробно изучать каждый узел и его функционал, как вы написали.
Совершенно верно, все с нуля разработать мне не надо.
Pixhawk-интересное устройство, много уже прочитал про него здесь (http://rover.ardupilot.com/wiki/gettit/), на его основе понял, что вообще такое автопилот и с чем его едят
Что вы указали еще в примерах готовых платформ, обязательно рассмотрю.

Добавлено спустя 3 минуты 50 секунд:

Myp писал(а):

он бесплатный и открытый.

стоит тогда уточнить какая цель стоит на первом месте, готовый робот выполняющие свои функции, или наработка опыта в программировании?

Да много хорошей информации узнал на этом сайте, который вы указали.
Главная задача конечно-автоматизировать систему управления мобильным роботом (как говорится на тебе тележку с движителями, датчики, узел планирования маршрута и др, сиди и автоматизируй ) Как я понимаю без программирования контроллера тут не обойтись.
Пока моя задача главная конечно разобраться с каждым узлом, понять его функционал, рассмотреть мою модель(на неделе рассмотрю), а дальше уже автоматизировать

я понимаю без программирования контроллера тут не обойтись

из предоставленной Вами информации это никак не следует. Что на хоббийном уровне можно взять, скажем готовый BeagleMIP, что на более серьезном - комплектующие для пром. автоматики позволяют собрать набор приводов/датчиков ни разу не опустившись на физический уровень (например, интегрированный привод BG75CI и им подобные).

pdk писал(а):Как появятся конкретный вопросы пишите.

Собственно он и появился)
Спустя 3 недели, я решил для себя много вопросов.

Хотел спросить у Вас.
1) Мне необходимо объезжать препятствия, я задался конкретным препятствием - это стена.
Много датчиков пересмотрел, но хотел у вас узнать, может Вы какой нибудь ультразвуковой датчик подскажите.

2) Основная проблема локализация и навигация.
Я буду использовать Акселерометр. Но пока не понимаю как все это реализовать.

Советы или предложенная вами литература, будет очень полезна.

Акселерометр для навигации это нереально с существующими mems, потому лучше сразу оставить эту идею.
Самый доступный уз это наверно sr04, но для навигации без карты только уз использовать не всегда удобно. а так там много параметров для выбора, начиная с расстояния, заканчивая формой излучения и условиями работы. если есть возможность, то например RPLIDAR сразу даст больше внятной информации чем многие уз или обрабатывайте видео.

metric писал(а):Акселерометр для навигации это нереально с существующими mems, потому лучше сразу оставить эту идею.

Тогда что можете посоветовать в качестве определения начальных координат и дальнейшей навигации машинки? (кроме GPS)

Самый доступный уз это наверно sr04, но для навигации без карты только уз использовать не всегда удобно. а так там много параметров для выбора, начиная с расстояния, заканчивая формой излучения и условиями работы. если есть возможность, то например RPLIDAR сразу даст больше внятной информации чем многие уз или обрабатывайте видео.

Ну я поставил задачу объехать стену, считаете лучше использовать ИК дальномеры?
RPLIDAR-хороший, но цена

stason4ikas писал(а):Тогда что можете посоветовать в качестве определения начальных координат и дальнейшей навигации машинки? (кроме GPS)

в соседней ветке сейчас обсуждают forum68/topic16170.html

stason4ikas писал(а):Ну я поставил задачу объехать стену, считаете лучше использовать ИК дальномеры?
RPLIDAR-хороший, но цена

вы до стены сначала доберитесь
а дальше начинаются условия: есть у вас карта или нет, можно стен касаться или нет, насколько вы сами точно перемещаетесь, какие датчики/возможности/время есть в наличии и тд.