roboforum.ru

Всем привет! Встала передо мной задача вычисления координат в истинной СК по координатам в условной. Известны только набор точек в этих СК, их координаты ( X, Y, Z ) и то, какая точка какой соответствует. Мною были опробованы последовательные повороты вокруг осей координат ( матрицы поворота ) и поворот по Эйлеровым углам в различных комбинациях поворота. но ни один из них не дал даже близкого результата. Недавно я обнаружил еще способ - поворот по углам Крылова http://www.aptechsar.com/hp/task_pzk.shtml. По этому алгоритму координаты X и Y совпадают, а вот Z уже нет. Координатные оси у меня с разобранным примером по ссылке совпадают, никак не могу найти ошибку, если она есть. Также знаю, что существует метод проекций, но он для меня не подходит, т.к. не универсален.

Есть у кого какие-нибудь дельные мысли или замечания по поводу решения данной задачи? Может быть, вы знаете какой-либо иной метод решения?